ROS开发实践（一）ROS基础：第一个ROS程序、创建工作空间和功能包

自学古月博主的名作《ROS开发实践》，做点记录

一、第一个ROS程序——小乌龟仿真

在这个实验中，接触第一个ROS功能包——turtlesim，其核心是turtlesim_node节点。ROS的每个功能包都是一个独立功能，包含一个或多个节点，这些功能对外使用topic、service、parameter作为接口。

首先安装turtlesim功能包：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

运行ROS节点管理器ROS Master，使用ROS的第一步：

roscore

新开一个终端，启动turtlesim节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

新开一个终端，启动键盘控制的节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

保证该终端激活，可以用方向键控制乌龟运动：

二、创建工作空间

工作空间是一个存放工程开发的相关文件的文件夹。ROS-kinetic默认采用catkin编译系统。

典型的的工作空间包含的目录有：

1. src：代码空间，存储ROS功能包的源码
2. build：编译空间，存储编译过程文件
3. devel：开发空间，存放可执行文件
4. install：安装空间，编译后，可用make install进行安装，非必须

创建工作空间目录，ROS工作空间初始化，编译工作空间：

mkdir -p ~/my_workspace/src
cd ~/my_workspace/src
catkin_init_workspace
#到工作空间根目录用catkin_make编译整个空间
cd ~/my_workspace/
catkin_make

编译后，会产生build和devel文件夹，devel中会产生环境变量设置脚本，通过source运行脚本使得环境变量生效

source devel/setup.bash
#检查是否生效
echo $ROS_PACKAGE_PATH

三、创建功能包

ROS功能包包含：

1. CMakeLists.txt：记录编译规则
2. package.xml：提供功能包元信息

在src代码空间创建依赖于std_msgs、roscpp、rospy的my_pack功能包：

cd ~/my_workspace/src
catkin_create_pkg my_pack std_msgs rospy roscpp

回到工作空间根目录编译并设置环境变量：

cd ~/my_workspace
catkin_make
source ~/my_workspace/devel/setup.bash