【MATLAB 学习笔记】 SimMechanics 流程攻略（4）

Parker教授一共五集教学，我浓缩了一下，分成四章攻略，本章写完，SimMechanics入门攻略也告一段路，准备继续填其他的坑。

本章实例为一个二级摆，并没有太多新的知识点，主要是之前知识点融合的一个实例，重点屡一下各个模块之间的坐标关系。

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首先，有一个单摆，其摆杆的质量可以忽略，摆的质量为m，杆长l，摆球的半径为r。

因此θ关于t 的关系可以通过如上表示出来。

在SimMechanics中，建立一个单摆：

接下来，链接单摆，我们用一个圆柱体表示。

圆柱创立坐标系，是XY平面建立圆，Z轴是圆柱的高，并且沿着Z的正负半轴向两边延伸，即坐标系位于圆柱体中心。

然而，铰链的转轴是Z轴，因此我们要在铰链follower坐标系跟圆柱坐标系之间加两个转换，一个旋转一个平移。

最终单摆的SimMechanics构图如下：

搞清楚坐标系之间的关系，就非常容易了。

二级摆如法炮制

收工。