图解CAN与CANopen协议

最近有很多人问到CAN与CANopen的协议区别，希望能通过下面的图解方式来帮助大家理解。

方法/步骤1

首先了解网络协议分层，分七层

方法/步骤2

其次了解现场总线

现场总线网络一般只实现了第1层(物理层)、第2层(数据链路层)、第7层(应用层)。

因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层(传输层)和第4层(网络层)， 也不需要第5层(会话层)第6层(描述层)的作用。

方法/步骤3

了解CAN的定义内容

方法/步骤4

根据需要定义网络上的通信约定

CAN 只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。

方法/步骤5

CAN规定的物理电平特征

方法/步骤6

CANopen 协议被认为是在基于 CAN 的工业系统中占领导地位的标准。

CANOpen在CAN基础上规定了应用层协议。

CANopen与CAN的关系，如图

方法/步骤7

物理结构区别:大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述” 的协议中进行描述;“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。

依靠 CANopen 协议的支持， 可以对不同厂商的设备通过总线进行配置(仅仅需要描述文件EDS 或DCF)。