#L1-作业1# 上Github，搜索下stanford doggo的原生开源仓库，认识其机械结构组成，写一篇有关于其机械结构的总结并且发到自己的技术博客上

****1.腿型及足端**

主要有两种串联腿和并联腿，这里主要介绍串联腿
串联腿类似仿生腿，主要有四种关节配置：
1.外膝肘式 2.全肘式 3.全膝式 4.内膝肘式
2. 圆形足端形式是目前四足机器人最常见的足端设计，足端呈球形或半球形，具有较强的环境适应能力，表面可以加上自行车胎皮配合热熔胶粘紧
2.共轴传动：这个设计的话估计很麻烦 大致是皮带和动轴和电机组成，可以用相似的方法解决传动问题。
2.无刷电机 电机与腿部的驱动连接
3.pyboard主板（主控）
4.pca9685舵机扩展板（可同时连接16个舵机）
5.电池如2s之类
6.稳压模块 对电池进行稳压降压(主板接受最大电压6v)
7.舵机（如MG90s舵机X8）
3.框架
在Github下载三维图，然后在cura打开stl,设置好主要参数用3
D打印机上根据推荐制造方法打印制造即可.（要与你设计的结相符）

本人为新手，发布的这篇为是作业，这些是我根据视频总结对这个机器人机械构造的大致认知，如有错误的地方劳烦提出，本人会及时更改。十分感谢!

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