stanford doggo

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Stanford Doggo由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。它是一个重量不到5千克的四足机器人,能够动态运动,使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃,达到1.07米。它还能够以0.9米/秒的速度向前移动,其灵活的移动性使机器人能够行走,小跑,跳舞,跳跃,跳跃和后空翻。
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机械结构组成

同轴机制
同轴机制(coaxial mechanism)会驱动每一条腿的运动能力,不论小跑还是跳跃都少不了它。同轴机制也是机器人中最复杂的机制和模块。
工作方式:在碳纤维侧板上安装两个TMotor MN5212电动机。有一个3D打印的轴承座,该轴承座具有两个轴承以固定外部同轴管。这两个电机通过16T皮带轮和48T皮带轮之间的6mm宽,3mm间距的GT2皮带将动力传递到同轴轴上。使用Xometry SLS服务打印了自己的滑轮,因为没有足够的空间安装常规的滑轮。有一个喷水铝支架,以保持皮带张紧,从而防止在高扭矩情况下跳动。
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图:机械部件在一条腿 上的装配。红色和蓝,色表示与从马达到腿的一个皮带传动对应的部件。

腿部:Doggo具有四个SCARA风格的2DOF腿。每条腿都是五连杆机构,两个上连杆是同轴驱动的。腿部连接是由Big Blue Saw切割的水刀切割而成的。
关节:对于每个关节,在连杆上有两个彼此相邻堆叠的深沟球轴承,而一个肩螺栓穿过它们,并旋入相对的连杆中。
:机器人支脚是我们使用3D打印的两部分模具制成的硅胶片。
构架:每侧有两个4mm碳纤维面板,由两个1/32英寸5052铝金属片部件连接。使用水刀切割这些钣金零件,然后用手将其折叠起来。
电子产品:Doggo有四个v3.5、48V ODrive,每条腿两个,安装在碳纤维侧板上。坐在中间的2mm碳纤维板上,有一个Teensy 3.5,一个Sparkfun BNO080 IMU和一个5mW Xbee。Teensy通过四个独立的UART线与ODrive进行通信,每条UART线的工作波特率为500,000。在该板的下面,有配电板,还将两个1000mah 6s Tattu锂电池放在了那里。每个电机都有一个AS5047P编码器,用于跟踪电机角度。
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原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式

stanford doggo的电气系统由一个微控制器、包含两个电机和一个电机控制器(Odrive)、一个配电板和一个通信系统组成。无线模块用于从地面站向Teensy 3.5微控制器发送命令。微控制器计算腿部轨迹,并以100HZ的频率向驱动电机控制器发送腿部位置命令,电机控制器以10KHZ的频率运行磁场定向控制电机换相,以控制MN5212电机施加的转矩,该转矩由轴向安装的磁编码器提供位置反馈,每转2000个计数。继电器通过一个按钮插入电池和PDB之间,作为紧急停止断开双簧管的电源。
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电机控制和动力系统的电气图

潜力与用途

像Doggo这样的机器人是即将到来的机器人革命的一部分。有足机器人正变得越来越有能力,波士顿动力,Agility Robotics和Anybotics等公司开始将它们定位为有用的工具,可在现场勘测,监控,安全甚至包裹递送中应用。
像Doggo这样的廉价机器人平台让研究人员能够迅速改进控制系统,就像便宜的四轴飞行器推动了空中导航一样。目前,Doggo及其同类产品是为大学和实验室制造的,但很快,它们就会踏入现实世界。

论文:Stanford Doggo: An Open-Source, Quasi-Direct-Drive Quadruped

论文地址:https://arxiv.org/abs/1905.04254
这篇论文展示了 Stanford Doggo,它是一种准直接驱动的四足机器人,具有很强的动态运动能力。该机器人能媲美或超过当前最优多足机器人的一般性能指标。且在垂直跳跃灵敏度上,即以平均垂直速度为指标,Stanford Doggo 能与表现最好的动物相媲美,并超过此前表现最好的机器人 22%。整体设计架构重点关注准直接驱动的设计方法。复现该机器人的硬件和软件都已经开源,只需要手工工具制造和组装就能完成,总成本低于 3000 美元。

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