斯坦福四足机器人运动学逆解

斯坦福四足机器人运动学逆解

软件设计思路：

简化：

运动学正解：知道舵/电机转角，求阻断坐标

运动学逆解：知道足端坐标，求舵/电机转角

过程：

摆线方程：


轨迹规划：

数学过程：

简化结构：

建立数学模型：

简化

开始建模：

通过参数求角度：

python程序：

作业1：求逆解，L1=35，L2=80，x=30，y=100，在此条件下，求四足机器人逆解，计算θ1，θ2是多少。

L=√ (x²+y²)=104.4
ψ=arcsin(x/L)=arcsin(30/104.4)=16.858
Φ=arccos(（L²+L1²-L2²）/2L1L）=arccos(5724.36/7380)=arccos(0.78)=0.527
θ1=Φ-ψ=0.527-16.858=-16.858
θ2=Φ+ψ=0.527+16.858=17.385

θ1=-16.858，θ2=17.385

作业2：针对课程，提出自己的三点疑惑/建议。

希望可以提供更多的资料让我们了解四足机器人的构造及其运动过程。
对于课时希望可以更多一点。

于南昌理工学院人工智能学院特种机器人研发中心实验室workshop项目实践平台