ROS学习笔记一

为了往后研究的需要，这几天开始入门ROS，主要资料是看
wiki上的文档：http://wiki.ros.org/
古月的博客专栏：http://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html?&page=2
张建伟的《开源机器人操作系统——ROS》

本人用的是ubuntu16.04，具体的安装过程可以参考：
http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622

基本框架

http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8795211
该博文对ros的基本框架介绍得比较详细了，但是理解起来也还是有点模糊，根据下面这个教程会更好得了解ros的基本框架。

新手教程

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
wiki上的这个教程涵盖了基本的操作，可以帮助新手快速入门。下面就结合这个做一些简单的总结。

文件系统

• 首先在终端运行

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

这里的改成目前ros的版本，本人用的是kinetic。这条命令是安装一个轻量级的模拟器，为后面一些命令的实现找一个对象。

• 对于ROS系统，很多代码关联于很多的packages和stacks之间，如果用简单的liunx命令行，比如ls,cd 等，会导致路径冗长等问题，所以ROS提供了自己的命令行。

  • rospack find [package_name]——查找相应的package或者stack
    例子：
    $ rospack find roscpp
    得到结果：
    YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp
  • 2，roscd命令 ——改变路径到相应的package或者stack
    用法：
    $ roscd [Locationname[/subdir]]

  • （1）定位到相应的package, stack文件
    例子：
    $ roscd roscpp
    得到结果：
    YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp

  • (2) 定位到相应的package,stack文件的字文件
    例子：
    $ roscd roscpp/include
    得到结果：
    YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp/include

  • (3) 没有参数时的roscd
    例子：
    $ roscd
    得到结果：
    YOUR_INSTALL_PATH/ros －－－－类似于UNIX的pwd

  • (4) roscd日志 －－－－得到ROS存储日志的文件
    $ roscd log

  • rosls命令 －－－－－罗列相应的package,stack文件夹的文件
    用法：
    rosls[locationname[/subdir]]例子： rosls roscpp_tutorials
    得到结果：
    add_two_ints_client
    listener_unreliable add_two_ints_server
    listener_with_tracked_object add_two_ints_server_class
    listener_with_userdata anonymous_listener Makefile babbler
    manifest.xml CMakeLists.txt node_handle_namespaces
    custom_callback_processing notify_connect listener srv
    listener_async_spin talker listener_multiple time_api
    listener_single_message timers listener_threaded_spin