ROS学习笔记——调用本地摄像头数据并在rviz显示

查找了一些参考资料，整理两种方法如下：

一、通过usb_cam驱动包

• 将usb_cam功能包安装到ros工作空间src下，并编译工作空间：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 
cd ..
catkin_make

• 启动usb_cam_node节点：

roscore
cd catkin_ws/src/usb_cam/launch
roslaunch usb_cam-test.launch

• 打开rviz，添加image显示项，订阅对应话题，即可显示：

                                          

*这时调用的是本地摄像头，显示外接摄像头，可以修改launch文件中的video序号。

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二、通过uvc_cam驱动包

• 首先，需要安装和ROS版本对应的包：

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

• 启动uvc_camera_node节点：

roscore
rosrun uvc_camera uvc_camera_node

• 打开rviz，添加image显示项，订阅对应话题，即可显示：