ROS学习笔记（十一）：roscore与roslaunch的区别

• roscore 节点管理器应该在使用 ROS 的全部时间内持续运行。

一个合理的工作流程是在一个终端启动roscore，然后打开其他终端运行其他程序。

除非你已经完成 ROS 的相关工作，否则一般没有理由终止roscore命令。当结束时，可以通过在roscore 终端键入 Ctrl-C停止节点管理器。

大多数ROS 节点在启动时连接到节点管理器上，如果运行中连接中断，则不会尝试重新连接。因此，如果roscore被终止，当前运行的其他节点将无法建立新的连接，即使稍后重启roscore也无济于事。

• roslaunch，其目的是一次性启动多个节点。

这是一个自适应工具，如果启动多节点时没有节点管理器运行，它会自动启动节点管理器；如果已经有一个节点管理器在运行，则会使用已有的。