ORBSLAM2--加载数据集

ifstream是操作文件的输入流类。
创建一个读取文件的fAssociation对象。
ifstream::open的声明为：

void open (const char* filename,  ios_base::openmode mode = ios_base::in);

需要一个char *型的指针，strAssociationFilename.c_str()的作用是转换为一个和C语言类似的字符串类型。
如果文件为空，则fAssociation.eof()返回为true，循环结束。

getline(fAssociation,s);的作用是从fAssociation文件流中获取一行数据赋值给string类的对象s。

接着按照顺序依次对时间t，RGB图sRGB，Depth图sD赋值。
同时将其push入对应的容器中。

void LoadImages(const string &strAssociationFilename, vector &vstrImageFilenamesRGB,
                vector &vstrImageFilenamesD, vector &vTimestamps)
{
    ifstream fAssociation;
    fAssociation.open(strAssociationFilename.c_str());
    while(!fAssociation.eof())
    {
        string s;
        getline(fAssociation,s);
        if(!s.empty())
        {
            stringstream ss;
            ss << s;
            double t;
            string sRGB, sD;
            ss >> t;
            vTimestamps.push_back(t);
            ss >> sRGB;
            vstrImageFilenamesRGB.push_back(sRGB);
            ss >> t;
            ss >> sD;
            vstrImageFilenamesD.push_back(sD);

        }
    }
}