苏碧落
苏碧落

Ros move_base学习笔记

move_base: 导航，规划包

-目的：将机器人当前的速度发送给机器人的底盘

move_base的功能

-１ 全局规划　静态规划路劲
- 2 局部规划　动态避障
- 3 处理异常行为

move_base三个接口：

  • 1 base_local_planner
  • 2 base_global_planner
  • 3 recovery_behavior

每个接口有对应的插件

对于：　base_local_planner:

  • base_local_planner
  • dwa_local_planner

对于：　base_global_planner:

  • carrot_planner
  • navfn
  • global_planner
    对于：　recovery behavior:
  • clear_costmap_recovery
  • rotate_recovery
  • move_slow_and_clear

costmap

  • costmap为move_base的一个插件，仅给导航使用
  • costmap会在原有的地图（如gmapping生成的）上添加新的信息
  • costmap会有两张:
  • 1 global costmap

  • 2 local costmap

  • 多层:

  • 1 static layer :　静态地图
  • 2 obstacle layer:　动态地图，为当前传感器扫描到的障碍物信息，支持3D点云投影
  • 3 inflation layer: 　膨胀信息，相当于将障碍物的安全范围扩大

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