ROS和V-REP进行机器人仿真（一）

  V-REP是由Coppelia Robotics开发的支持多平台的机器人模型，针对常见的工业机器人和移动机器人，V-REP提供了许多可直接使用的模型，

通过专用的API，各种不同的功能可以非常容易集成并组合在一起。另外，V-REP可以通过通信接口与ROS一起运行。该接口让我们通过话题

(topic）和服务(service)来控制仿真场景和机器人。与Gazebo一样，V-REP可以作为独立的软件来使用，但是需要安装外部的插件与ROS协同运行。

 1.安装带有ROS的V-REP

在开始使用V-REP之前，我们需要在系统中安装它，并编译相关的ROS软件包来建立ROS和仿真场景之间的通信桥梁。

我的系统是Ubuntu18.04，选择的是linux版本的V-REP PRO EDU软件。命令如下：

$ wget http://coppeliarobotics.com/files/V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz

下载完成后，提取存档：
$tar -zxvf V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz

为了方便访问V-REP资源，可以设置一个环境变量（VREP_ROOT)指向V-REP的主文件夹：

$ echo "export VREP_ROOT=/path/to/v_rep/folder >> ~/.bashrc"

V-REP提供以下模式用于从外部应用控制仿真机器人：

*Remote API : V_REP远程API由若干函数组成，这些函数可以由C/C++、Python、Lua或者Matlab开发的外部应用调用。远程API和V-REP交互使用套接字通信。

为了将ROS和仿真场景连接起来，可以将V-REP远程API 集成到你的C++或者Python节点中。可以在Coppelia Robotics网站上