树莓派装ros-base 和 djiosdk 并用M100测试

树莓派上安装ubuntu Mate 版本 https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/

使用SD Card Format格式化SD卡和Win32DiskImager制作镜像

 

系统安装完之后修改ipv6设置

sudo gedit /etc/sysctl.d/10-ipv6-privacy.conf 

将net.ipv6.conf.default.use_tempaddr改为0

重新加载 sudo sysctl --system 

 

修改host 使得git 访问加快

sudo gedit /etc/hosts

添加下列两行

151.101.44.249 github.global.ssl.fastly.net

192.30.253.113 github.com

然后刷新 sudo /etc/init.d/networking restart

 

ros的安装 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

安装base版本 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

还需要安装djiosdk依赖的两个ros包

sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-tf

 

djiosdk的安装 https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/sample-doc/sample-setup.html#ros-onboard-computer

 

编译过程会出现虚拟内存耗尽的情况，需要挂在swap空间

fdisk -l # 查看磁盘使用的情况，找到空间大的磁盘比如/dev/zero

dd if=/dev/zero of=/swap bs=1024 count=1M    #创建一个大小为1G的文件/swap

mkswap /swap                                                 #将/swap作为swap空间

swapon /swap                                                  #enable /swap file  for paging and swapping

echo "/swap swap swap sw 0 0" >> /etc/fstab    #Enable swap on boot, 开机后自动生效

 

注册开发者账号，获得APP ID

 

用M100测试

电脑装DJI Assistant2通过usb线与M100相连；树莓派通过USB转TTL线和UART线与M100相连；手机装DJI GO后通过usb线与遥控器相连。

首先打开遥控，电源短按一下长按两秒开机，然后打开智能电池，在电脑上的DJI Assistant2上修改波特率和其他数据，按照Onboard-SDK-ROS里的ReadMe修改

修改之后保存，重启M100生效。

需要在室外GPS信号好的地方测试。