ArduPilot在win7下编译环境的搭建

1.安装pixhawk_toolchain_installer_latest

链接：http://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/pixhawk_toolchain_installer_latest.exe

我的安装路径是：

2.配置gcc的环境变量

在计算机—属性——高级系统设置—高级—环境变量——系统变量—path里面安装

注意：GCC的变量配置路径是：E:\pixhawk_toolchain\toolchain\bin

检查arm-none-eabi是否安装成功，输入以下指令：

arm-none-eabi-gcc --version

3.配置python的环境变量

注意：python的配置路径是：E:\pixhawk_toolchain\Python27

4.下载代码

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

cd ardupilot

5.更新子目录

git submodule update --init --recursive

6.编译代码

注：我编译的是固定翼部分

cd ArduPlane

make px4-v3

编译成功后的界面：

编译就成功了，红色框就是生成固件后文件夹位置

小技巧：

1.切换到需要版本的方法——clone 远程分支

git clone -b plane3.9 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

2.删除不需要的文件夹

cd ardupilot

rm APMrover2/ -Rf

rm AntennaTracker/ -Rf

rm ArduPlane/ -Rf

总结：

在WIN7下面编译ArduPilot的资料比较多，之前一直没有成功的主要原因，都卡在gcc和python的环境变量配置，将环境变量配好后，之前的问题都没有了，还是那句话——每一次突破都是耐心，每一次荒废都是冲动。