Pixhawk的飞行模式，控制模式解读（原生固件）

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说 明

• 代码工具：eclipse
• 固 件：下载地址
• 代码位置：Firmware/src/modules/commander(主应用的代码都在src/modules文件下)

代码讲解

框架介绍

Commmander应用主要负责控制飞行器的模式控制。
下图解释了commander应用的整体架构：

Command和subsystem_info是一个缓存值。
这个commander应用有几个循序组成，并且每个循环作为一个独立的线程执行。
1. command_handling_loop:在这个循环里，主要完成将mavlink应用中的mavlink命令转发给commander应用中。飞行器的状态是根据这个命令改变的。
2. subsystem info loop:监听来自子系统的信息（比如传感器）。但是并不管信号的质量，这个跟新可能是现在，也可能不是，可能是正确的也可能是不正确的，使能非使能。
3. monitoring loop（主循环）定期做以下的检查：
　　3.1传感器的质量（误差）
　　3.2解锁和锁的ppm输入信号（遥控输入）
　　3.3电池电量
State machine handling
所有的飞行模式的切换具体在commander/state_machine_helper.c文件里面实现。
为了大家更好的理解代码，给出典型的状态转化图：

具体代码介绍

主要的上层控制代码在src/modules/commander文件下的commander.cpp和state_machine_helper.cpp两个文件夹内。下面是具体流程：我们先进入到commander.cpp里。

这个函数主要是后台应用程序，根据传入的相应参数，进行相应的判断和操作，比如说校准传感器，具体校准程序在commander文件夹下的其他文件夹里。还有一些错误提示信息，开辟新线程。

主循环

下面是int commander_thread_main(int argc, char *argv[])函数，控制应用部分的主循环commander主应用代码都在这里面。下面开始介绍主循环，这个主循环有点类似于c代码里的main函数，在里面调用commander.cpp和state_machine_helper.cpp文件里的其他函数，完成从接收——>完成模式切换。首先设置参数：

然后进行初始化首先是led，buzzer，battery的初始化，这三个函数在commander_helper.cpp里

然后是一系列的初始化，由于太多就不一一列举了。
紧接开始monitoring loop主要对应上面框图里monitoring loop完成一系列主题的订阅

接着初始化完成，标志位为true

起飞前检查

检查相应的变化，清除标志位

创建低优先级线程

完成一系列的主题更新。

更新子系统信息。对应框图中的subsystem info loop循环。

RC输入检查，从下图开始。

根据遥控输入设置主状态

对于set_main_state_rc函数我们可以跟进去看，在这里。

模式切换的一些代码。

在主循环中还频繁调用了state_machine_helper中的arming_state_transition，解锁状态改变函数。

还有main_state_transition，对应上面框图中的State machine handling部分。这是模式切换的具体实现代码。

还有一个函数是handle_command（）这个函数主要对应上面框图中的command_handling_loop。这个函数出现主循环的处理命令处

总 结

最后借鉴来自此博客的一张图，说明整个流程。

补充

作为初学者，水平有限，如有错误欢迎指出。