初识FreeRTOS

从名字就可以看出，FreeRTOS分为2部分Free和RTOS，Free代表着免费的，自由的，不受约束的，RTOS全称是Real Time Operating System，中文名就是实时操作系统，所以FreeRTOS是一个免费的实时操作系统，需要注意的是RTOS并不是指一个确定的系统，而是指一类系统。比如 UCOS，RTX, RT-Thread等都是RTOS类操作系统。

 操作系统允许同时执行多个任务，但是处理器核心同时只能处理一个任务，操作系统中的任务调度器就是决定某一时刻究竟运行哪个任务，任务调度在各个任务之间切换是非常快的，所以就造成了同一时刻有多个任务在运行的错觉。

操作系统的分类方式可以由任务调度器的工作方式决定的，比如操作系统给每个任务分配同样的时间，时间到了就切换到下个 任务，Unix操作系统就是这样的，RTOS的任务调度器被设计为可预测的，而这正是嵌入式实时操作系统所需要的，实时环境中要求操作系统必须对某一事件作出实时响应，因此系统任务调度器必须是可预测的，像FreeRTOS这种传统的RTOS类操作系统是由用户给每个任务分配一个任务优先级，任务调度器可以根据此优先级决定下一刻该运行哪个任务。、

FreeRTOS十分小巧，可以在资源有限的微控制器中运行。

FreeRTOS特点：

FreeRTOS是一个小型可裁剪的RTOS系统，其特点包括：

• FreeRTOS的内核支持抢占式、合作式和时间片调度。
• 提供了一个用于多功耗的Tickless模式。（滴答时钟节拍停止运行）
• 系统组件在创建时可以选择静态和动态的ARM。比如任务、消息队列、信号量、软件定时器等。
• FreeRTOS系统简单、小巧、易用，通常情况下内核占用4K-9K的空间。
• 支持实时任务和协程
• 任务任务之间，任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、二值信号量、数值信号量、递归互斥信号量和互斥信号量进行通信与同步
• 创新的事件组（或者事件标志）
• 具有优先级继承特性的互斥信号量
• 高效的软件定时
• 强大的跟踪执行功能
• 堆栈溢出检测
• 任务数量不限
• 任务优先级不限

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