在结构光三维重建中，通过相移法求解出来的相位是包裹相位（在[－π/2,π/2]间成周期性）我们想要用相位找到相机与投影仪间的对应像素，就需要进行相位展开，确保每一行的相位值是唯一的。

结构光三维重建--多频外差结构光三维重建主要的原理就是从投影仪中投射一定频率的结构光，这种光跟以前采用的格雷码方式不同，它具有一定的正玄性。

结构光三维重建系统是由一个相机和一个投影仪组成，关于结构光三维重建系统的理论有很多，其中有一个简单的模型是把投影仪看做相机来使用，从而得到物体的三维信息。接下来我将详细介绍这个模型的原理。

光条纹中心提取算法是决定线结构光三维重建精度以及光条纹轮廓定位准确性的重要因素。1.光条的高斯分布激光线条和打手电筒一样，中间最亮，越像周围延申，光强越弱，这个规则符合高斯分布，如下图。

结构光三维重建-3DScanningSoftware实现三维重建目录结构光三维重建-3DScanningSoftware三维重建1.说明2.Requirements（1）下载相关文件（2）3DScanningSoftware

人工智能项目集合推荐(数据集模型训练C++和Android部署)目录人工智能项目集合推荐(数据集模型训练C++和Android部署)1.三维重建项目集合★双目三维重建★结构光三维重建2.AICV项目集合

随着我们队伍的不断壮大，目前星球嘉宾及合伙人，主要包括多个大厂的计算机视觉算法工程师、深度学习算法工程师、结构光三维重建算法工程师、资深VSLAM算法工程师、3D视觉测量方向的点云后处理资深算法工程师、

其实这不是我第一次写博客了，每次立下写博客的决心的时候，我都会三分钟热度，坚持个半个月或一个月后不了了之。这次重新拾回写博客的心情，是因为自己觉得自己20多年来的人生，被完整记录在案的也就是我自己的个人档案吧。除此之外，应该没有其他东西记录了这20几年来的经历。扪心自问，我还是不想自己的过去随时间而去，还是希望自己的经历能够被记录下来，在以后老了之后，能够看到这份记录的时候，能够回想起自己以前的时

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达结构光三维重建系统是由一个相机和一个投影仪组成，关于结构光三维重建系统的理论有很多，其中有一个简单的模型是把投影仪看做相机来使用，从而得到物体的三维信息

左超论文中各种标定方法一般都分为两步，第一步参数计算，第二步重建Triangularstereomodel（三角立体模型/逆相机法）信息汇总出自论文：Feng,Shijie,ChaoZuo,LiangZhang,TianyangTao,YanHu,WeiYin,JiamingQianandQianChen.“Calibrationoffringeprojectionprofilometry:Aco

乍一看代码Linearphase-heightmodel和Polynomialphase-heightmodel的step1几乎一样，但是略有不同两者都是说的相位-高度模型下的，看论文可以更清晰地明了Calibrationoffringeprojectionprofilometry:Acomparativereview相同点：输入相同不同点：在于n_ord%Polynomialphase-heig

接下来我先来简单介绍一下条纹结构光三维重建，事实上，条纹结构光的原理与双目立体匹配是非常相似的。1单目尺度不确定性下图是一个典型的双目条纹结构光设备，由两部相机和投影仪组成，由投影

接下来我来简单介绍一下线结构光三维重建。1原理线结构光三维重建测量系统，是基于三角测量的原理进行三维重建。整个成像系统示意图如下图所示，我们可以看到主要分为两个子系统，即激光发射器

光条纹中心提取算法是决定线结构光三维重建精度以及光条纹轮廓定位准确性的重要因素。

光条纹中心提取算法是决定线结构光三维重建精度以及光条纹轮廓定位准确性的重要因素。

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达引言结构光三维测量是目前制造业中应用比较广泛的一种非接触式主动测量方法,其特点是能够精确快速地实现被测物体三维信息计算。对比双目立体视觉重建方法，结构光也是利用两个位姿的光学元件通过三角测量实现三维重建，但由于主动投射结构光图案至被测物体，使得像素点之间的匹配更加容易和准确。本文所述结构光方法均选择多频外差原理实现绝对相位求解，

一、简介多频外差法是多频法和外差原理结合，因此又称为多频外差法。简而言之，多频外差法通过几次外差产生新的合成相位图，合成相位图在视场范围内可以进行无歧义展开（相位值在2之内)，相当于合成频率为1，视场范围内只有一级条纹。因此合成相位图通常只作为参考相位，协助相位展开。二、多频外差法原理周期为1和2的两种频率的相位1和2，通过外差法得到新的周期b和新的相位，原理图如下：新的周期的计算公式如下：新的相

1.背景介绍相位测量轮廓术（PhaseMeasurementProfilometry,PMP）基本思想是通过有一定相位差的多幅光栅条纹图像计算每个像素点的相位值，根据相位值计算物体的深度信息。对于双目视觉系统，由相位到深度计算的过程，可以是先进行相位匹配获取左右图像上的同名点，然后利用多片空间前方交会得到物体点三维坐标；也可以利用事先标定好的相位-深度对应关系直接获取深度信息。无论是哪种重建策略，

学习目标：提示：这里可以添加学习目标MATLAB实现相机标定学习内容：提示：这里可以添加要学的内容学习产出：1.1.1相机标定的概念相机标定的原理：找到合适的相机内外参数和畸变系数来使相机对棋盘格的重投影误差最小相机标定的最终目的是：建立相机成像几何模型并矫正相机畸变。1.1.2四大坐标系世界坐标系(worldcoordinatesystem)：用户自己定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实

认为相机标定是三维重建的核心，研究生期间主要方向为结构光三维重建必要的数学知识线性方程求解Gauss消元法；LU分解；Cholesky分解最小二乘问题-线性方法特征值分解；奇异值分解；超定线性方程；最小二乘

转自知乎专栏结构光三维重建、测量汇总|综述、paper、源码-知乎(zhihu.com)结构光投影三维成像目前是机器人3D视觉感知的主要方式,结构光成像系统是由若干个投影仪和相机组成,常用的结构形式有:

线结构光三维重建（一）https://blog.csdn.net/beyond951/article/details/125771158上文主要对线激光的三角测量原理、光平面的标定方法和激光条纹提取的方法进行了一个简单的介绍

线结构光三维重建测量系统，是基于三角测量的原理进行三维重建。相机在采集图像过程中，对相机进行内外参标定后，我们可以将图像上的像素点坐标，转为世界坐标进行测量。

线结构光三维重建可以得到法兰盘的三维点云图，进一步的，我们可以对螺纹处的点云数据进行分析，本节主要记录线结构光三维重建的主要步骤及一些问题。

结构光三维重建按照所投影的图案一般可以分为以下三类，点结构光、线结构光和面结构光，其中面结构光按照编码原理又可以基于时域编码的结构光和基于空域编

但是，提取相位后的下一步，应该是结构光三维重建非常重要的一步，在我看来，说是最重要的也不为过，就是相位解包裹。首先我们先讨论什么是相位解包裹。相位解包裹相位提取不管用FTP

结构光三维重建-Projector-CameraCalibration投影仪相机标定目录结构光三维重建-Projector-CameraCalibration投影仪相机标定1.结构光相机标定软件2.依赖环境

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达大家好，本公众号现已开启线上视频公开课，主讲人通过B站直播间，对3D视觉领域相关知识点进行讲解，并在微信群内完成答疑。往期精彩：第一期：东北大学李奇《基于深度学习的物体抓取位置估计》第二期：上海交通大学沈毅君《相机标定的基本原理与经验分享》第三期：西安交通大学潘浩洋《基于点云的三维物体表示与生成模型》第四期：北京科技大学李阳阳《求职经验分享》

双投影结构光的三维重建系统主要由两个投影仪和一个相机组成的设备，在测量的过程由相机分别采集两个投影仪投射的光栅来进行三维重建。次系统主要是应用在PCB板等焊锡的三维重建过程，因为焊锡有一定的反光，从一个方向投射的光栅会因为反光而无法测量到某个区域，为了解决这个问题才使用双投影，可以分别从不同的方向来投射光栅，以此来解决反光的问题。其标定和重建的原理还是基于单目测量系统，可以参考单目标定算法详解。1

结构光三维重建的步骤是，从变形条纹图像中提取相位，进行相位解包裹，根据相位——深度映射求出被测物体的深度或者空间三维坐标。

数字光栅投影（DigitalFringeProjector，DFP）三维测量系统主要由相机、投影设备(Projector)和计算机三部分组成，如图所示。首先在计算机端进行结构光图案编码，再由投影设备将编码图案投射到待测物体表面，因物体表面的高度变化将会对投射的条纹图像产生调制，然后由相机获取被调制的条纹图案传输到计算机进行条纹处理，计算出相位的分布，最后由相位和高度的映射关系求出待测物体的表面的高

前文介绍了结构光三维重建系统，顺序投影技术(结构光三维表面成像：一个教程1)本文将介绍第三节全框架空间变化颜色图案。

原文地址：structlight-结构光三维重建作者：esafsadfdsafCreatedbypritry结构化光线扫描的最基本的数学几何模型包括基准投影平面，摄相机采样平面，以及投影仪发射平面三个主要部分

一、简介结构光三维重建主要的原理就是从投影仪中投影出特定图案的结构光，然后通过对多组结构光的分析计算，得到投影仪像素与相机像素的对应关系，进而通过事先标定好的系统参数，实现所拍物体的三维重建。

动态目标实时三维重建-结构光方案动态目标三维重建Stripeboundarycodesforreal-timestructured-lightrangescanningofmovingobjects我们提出了一种新的实时结构光扫描方法。在分析现有结构光技术的基本假设之后，我们基于编码投影条纹之间的边界，导出了一组新的照明模式。这些条纹边界码允许对移动物体的距离扫描，只对场景连续性和反射率有适度的假

结构光三维重建之单目标定的一种方法——建立“相位-像点-真实三维坐标”之间的关系1.目的为了让像我一样刚接触结构光三维扫描的朋友们能更快速地理解整个框架，我先介绍一下写作本文的背景。

各位看官，大家好，我主要研究结构光三维重建方向，各种结构光三维重建方法基本上都实现过（线扫，格雷码，相移，散斑等等）。

之前几篇博文只是笼统的介绍了一下结构光单目三维重建方法如：高精度单目结构光三维重建、单目结构光三维重建多频外差单目重建。这里稍微详细一点介绍下其中的算法原理，主要是标定的过程。

结构光三维重建原理  结构光三维重建系统是由一个相机和一个投影仪组成，关于结构光三维重建系统的理论有很多，其中有一个简单的模型是把投影仪看做相机来使用，从而得到物体的三维信息。

结构光三维重建之单目标定的一种方法——建立“相位-像点-真实三维坐标”之间的关系1.了解标定的概念在刚接触结构光三维扫描的时候，我虽然了解部分张正友标定的内容，但是对于标定还是感觉很模糊，经过最近几天的学习

概念基于结构光三维重建系统模型，如下图所示：基于结构光的三维成像，实际上是三维参数的测量与重现，需要主动去投射结构光到被测物体上，通过结构光的变形来确定被测物的尺寸参数，是一种主动三维测量方式。

  最近在移植一个结构光三维重建的项目，中间呢，就用到了C++和CUDA的混合编程，中间也遇上了一些问题，就稍微总结整理了一下。  

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达在结构光三维重建中，最常见的方法就是相移法，相移是通过投影一系列相移光栅图像编码，从而得到物体表面一点在投影仪图片上的相对位置或者绝对位置。

之前做了一个基于单目结构光的三维重建算法，主要原理参考我的单目结构光三维重建。上次对精度的验证主要是在130w相机的基础上进行的，其精度大概在0.05mm左右（还是参考上面的链接）。

基于结构光的重建包括了双目三维重建和单目三维重建，双目的重建方法主要采用双目立体视觉算法来匹配两幅图片的相位信息，可以参考我的多频外差双目重建，这里不做介绍了。主要还是介绍下我做的单目三维重建，当然结构光采用的方法还是基于多频外差的方法。传统的单目算法是将投影仪设备当做一个反向相机来处理的，其实质还是双目的立体匹配方法。这种方法缺点是投影仪的畸变大精度不高，而且标定过程也比较麻烦，还要从投影仪里面

结构光三维重建--多频外差结构光三维重建主要的原理就是从投影仪中投射一定频率的结构光，这种光跟以前采用的格雷码方式不同，它具有一定的正玄性。