pcduino v3安装ROS for hydro

1.   将nand上的系统clone到tf卡。

 部分参照：  http://my.phirobot.com/blog/2013-07-setup_pcduino_for_ros.html  （注并不需要按照那步骤重新刷系统）

   pcduino v3  本身装ubuntu12.04 到4g NAND上。装ros肯定后续很是受限的，特买了个32G class 10的TF卡。将系统克隆到了TF卡上。

说明：1）先看看上面连接说明，先不动手。（避免出错）

           2）TF卡插入pcduino 。通过Lubuntu桌面上的“Disk Utility”工具看看盘符情况。

          注：后面环节会把TF卡格式化。注意里面内容备份。。

           3） 通过桌面上的“LXTerminal”打开终端（Terminal），输入 sudo board-config.sh 打开板子的配置界面。

              倒数第二个应该会有个clone到SD卡的选项。

           4） exit 退出。终端会提示clone 信息。等待完成后。重启。

           5）通过Lubuntu桌面上的“Disk Utility”工具看看盘符情况。 看到TF卡的盘符出现了ext3  的格式（应该只有1.9G）.

           6)SD卡扩容：通过桌面上的“LXTerminal”打开终端（Terminal），输入sudo board-config.sh 打开板子的配置界面，选择“expand_rootfs”，一路确认后退出Board Configuration界面，会提示自动重启信息。自动重启后会在resize执行界面停留几分钟，完后再进“Disk Utility”就能看到SD卡上剩余的空间全部并入root分区内了。

http://write.blog.csdn.net/posteditNote：使用pcDuino的"expand_rootfs"会将SD卡剩下空间全部扩到root分区里面，如果想自定义分区，可以使用Linux下的"GParted"工具划分。但一般也没这个必要吧，所有空间都挂在"/"下，安逸。

　　（注在：NAND　系统上。。sudo board-config.sh　没有　“expand_rootfs”　选项）

           Tip ： pcDuino 0531Lubuntu镜像的默认用户和密码都是 ubuntu

    通过桌面上的“LXTerminal”打开终端（Terminal），输入sudo board-config.sh     里面好像有改密码的选项。

2.安装ROS。

    在网上找到的都是关于ros for groovy的说明。习惯hydro，抱着试一试的态度装了下hydro。

  pcduino ros for groovy:   http://my.phirobot.com/blog/2013-07-install_ros_groovy_in_pcduino.html ( 没测，看样子应该可以)

    直接上 ros wiki。找到ros for arm 版的安装。 http://wiki.ros.org/hydro/Installation/UbuntuARM

参照说明：一步步安装，竟然成功了。。

配置更新源

Ubuntu 12.04 (Precise armhf)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.namniart.com/repos/ros precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥

wget http://packages.namniart.com/repos/namniart.key -O - | sudo apt-key add -

更新软件

sudo apt-get update

安装ROS

ROS-Base: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.

sudo apt-get install ros-hydro-ros-base
Individual Package: You can install a specific ROS package (replace underscores with dashes of the package name): 
   
   
   
   

    
    
    
    
sudo apt-get install ros-hydro-PACKAGE
 
     
 
      
e.g. 
 
     
sudo apt-get install ros-hydro-slam-gmapping
   
   
   
   

可以用 apt-cache search ros-groovy 命令查看还有哪些包可以装。

初始化rosdep

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

设置ROS随Terminal启动运行  环境变量设置

echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试

此时运行命令 roscore 应该能看到ROS master正常运行消息：

 在github 了  ros/ros_tutorials  ：https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/hydro-devel

由于暂没装QT。先把   /home/ubuntu/hydro_ws/src/ros_tutorials/turtlesim   忽略编译。不然提示错误。

                 

catkin_make 。

运行 talker 与　listen 。ros正常。