[置顶] ROS的学习（十六）用C++写一个简单的服务器(service)和客户端(client)

      我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server，它将会收到两个整数，并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

     编辑src/add_two_ints_server.cpp文件：

vim src/add_two_ints_server.cpp

     将下面的代码复制到文件中，保存后退出：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

     下面解释一下代码：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我们创建的srv文件自动产生的头文件。

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

这个函数为两个整数相加提供了服务，它使用了在srv文件中定义的请求和响应类型，并且返回一个布尔类型的值。

{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

在这里两个整数相加并存储在response中，然后输出了一些关于request和response的信息，最后返回一个真值。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

这行代码创建了一个服务。

     接下来创建一个客户端，打开一个终端输入：

vim src/add_two_ints_client.cpp

       将下面的代码复制进去，保存后退出：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

     下面看一下代码解释：

 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

 这行代码为add_two_ints 创建了一个客户端，ros::ServiceClient对象之后被用来调用服务。

  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

我们示例了一个自动产生的服务类，并且在它的请求成员中分配值。一个服务类包括了两个成员，请求和服务。它同样包括了两个类的定义，请求和响应。

if (client.call(srv))

这句代码才开始真正调用了服务，因为服务调用被阻塞，当调用完成后就立即返回。如果服务调用成功， call()将会返回真及srv中的值。否则， call()将会返回假及srv中的值。

     打开~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，把下面代码复制到文件末尾，保存，退出：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

     这将会创建两个可执行文件， add_two_ints_server和 add_two_ints_client，默认将会产生在 ~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目录下，你可以直接运行它们，也可以通过rosrun来运行。

     现在开始构建：

cd ~/catkin_ws

catkin_make

     ok了，一切准备就绪，现在就开始检验一下程序是否正确吧。打开一个终端，运行服务器：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

会出现一下提示：

Ready to add two ints.

     再打开一个终端，运行客户端：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

     我们可以看到返回的结果如下：

Requesting 1+3
1 + 3 = 4

     说明你已经成功了。