FREERTOS之系统移植

2009-5-13

首先声明，这篇文章忘了是从什么地方抓过来的前人的总结，如果原作看到的话，可以给我留个地址，我再加上，不好意思

          FreeRTOS 作为开源的轻量级实时性操作系统，不仅实现了基本的实时调度、信号量、队列和存储管理。 FreeRTOS 的实现主要由 list.c 、 queue.c 、 croutine.c 和 tasks.c 4 个文件组成。 list.c 是一个链表的实现，主要供给内核调度器使用； queue.c 是一个队列的实现，支持中断环境和信号量控制； croutine.c 和 task.c 是两种任务的组织实现。对于 croutine ，各任务共享同一个堆栈，使 RAM 的需求进一步缩小，但也正因如此，他的使用受到相对严格的限制。而 task 则是传统的实现，各任务使用各自的堆栈，支持完全的抢占式调度。 FreeRTOS 内核支持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级， CPU 总是让处于就绪态的、 优先级最高的任务先运行。 FreeRT0S 内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享 CPU 的使用时间。 freertos 既可以配置为可抢占内核也可以配置为不可抢占内核。当 FreeRTOS 被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的 CPU 使用权，这样可保证系统满足实时性的要求；当 FreeRTOS 被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行任务主动释放 CPU 的使用权后才能获得运行，这 样可提高 CPU 的运行效率。

FreeRTOS 的主要功能可以归结为以下几点：
1)  优先级调度、相同优先级任务的轮转调度，同时可设成可剥夺内核或不可剥夺内核
2)  任务可选择是否共享堆栈 (co-routines & tasks) ，并且没有任务数限制
3)  消息队列，二值信号量，计数信号量，递归互斥体
4)  时间管理
5)  内存管理

          与 UC/OSII 一样， FreeRTOS 在 STM32 的移植大致由 3 个文件实现，一个 .h 文件定义编译器相关的数据类型和中断处理的宏定义；一个 .c 文件实现任务的堆栈初始化、系统心跳的管理和任务切换的请求；一个 .s 文件实现具体的任务切换。