ubuntu18.04 配置 mid360并测试fast_lio

1.在买到Mid360之后，我们可以看到mid360延伸出来了三组线。

     第一组线是电源线，包含了红色线正极，和黑色线负极。一般可以用来接9-27v的电源，推荐接12v的电源转换器，或者接14.4v的电源转换器。

     第二组线是信号线，共5根线，包含了2根pps线，秒脉冲；包含了2根GPS信号输入和GPS信号输出线，和一根地线。

    第三组线是数据线，是一个网线，直接连接笔记本就可以了

2.IP配置

2.1 先把mid360的电源线接上，通上电；把数据线也就是网线插入到笔记本的网口上。

首先点屏幕右上角的向下箭头，找到【以太网连接】，点开后找到【有线设置】，在PCI以太网选项中，点击【齿轮】按钮，点ipv4，地址：192.168.1.50   子网掩码 255.255.255.0  网管 192.168.1.254

然后就可以用  Livox VIewer2 来显示了。

3. livox mid360配置指南

cd ~
# Download Livox Viewer 2
wget https://terra-1-g.djicdn.com/65c028cd298f4669a7f0e40e50ba1131/Mid360/LivoxViewer2%20for%20Ubuntu%20v2.3.0.zip
# Unzip
unzip "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0.zip"
# Go to Livox
cd "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0"
# Grant permission
chmod +x LivoxViewer2.sh
# Run Livox Viewer 2
./LivoxViewer2.sh

这时候，就直接可以看到mid360所采集的点云了。

4. livox sdk2 的配置

    (1) 修改mid360_config.json中的IP地址

   首先进入到livox_sdk2/Samples/Livox_lidar_quick_start文件夹中，打开mid360_config.json,把host_ip设置为:192.168.1.50   和之前设置在IPV4中的网址是一样的。

（2）配置livox_sdk2

# Install cmake
sudo apt install cmake -y
# Go to Home
cd ~
# Download Livox SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
# Go to the SDK2 package
cd Livox-SDK2
# Create build folder
mkdir build
cd build
# Compile
cmake .. && make -j
# Install SDK2 in system
s