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相机-IMU联合标定：IMU更新频率

文章目录

  • 简介
  • ⚠️ IMU频率参数错误设置的影响
    • ❌ 相机-IMU联合标定失败：Optimization failed!
  • 确定IMU更新频率
    • 直接通过 rostopic hz 检查实际频率
    • 检查 IMU 驱动或数据手册
    • 从 bag 文件统计频率
    • 在这里插入图片描述
    • 修改 `update_rate` 的注意事项
    • **最终建议**
    • **常见问题**

简介

IMU更新频率参数在Kalibr标定中直接影响标定精度和系统性能。高频率的IMU数据能提供更密集的运动信息，但也会带来计算负担。以下是具体作用分析：

高频IMU数据的作用
更高的IMU频率（如200Hz以上）能更精确捕捉相机与IMU之间的运动细节，尤其对快速运动场景更敏感。高频数据有助于提升时间同步精度，减少运动模糊对标定的影响。

低频IMU数据的局限
低频IMU数据（如100Hz以下）可能导致运动信息丢失，尤其在剧烈运动时。这会降低标定精度，特别是时间偏移（time offset）和 extrinsic参数的估计。

参数设置建议
对于Kalibr标定，建议IMU频率至少为相机频率的10倍。例如相机为20Hz时，IMU频率应≥200Hz。实际频率需根据运动速度和硬件限制平衡选择。

标定误差关联
IMU频率过低会引入离散化误差，导致角速度和加速度积分不准确。Kalibr的标定目标函数直接依赖IMU数据的连续性，频率不足会放大误差。

硬件同步考虑
若硬件支持硬件同步，高频IMU数据能更好地与图像帧对齐。否则需依赖Kalib

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