PCL 稀疏点云上采样——最近邻插值与K近邻插值（C++详细过程版）

算法原理参考自论文，代码由CSDN点云侠原创，首发于：2025年6月23日。

一、算法原理

1、原理概述

  点云是一系列离散点的集合，点云密度越大，密集程度就越高，反之越低。实物目标上的点并不完全在点云上显示。在多次测量获取的点云数据中，实物目标上的一个固定点有可能在每一次测量数据上，也可能在某一次测量数据上，更可能在任何一次测量数据上都不存在。这样寻找到的对应点存在扫描位置引起的误差，给配准精度问题埋下了隐患。