linux系统的ros从18.04升级到20.04（大学经验分享）

我是已经试过，更新完了才发的，所以师弟师妹们大胆冲吧！！！！！

建议特别熟悉18.04了再更新，不然很可能出错！！！！

首先建议把自己的代码和必要的东西备份一下，可以直接考到win11里面去

目录

更新18.04到20.04

更新melodic到Noetic

更新失败换源重新更新Noetic

检查完整版的是否更新成功第八步：输入roscore运行一下，如果你看到了那个似曾相识的背影，那就恭喜你成功啦！！！！

注意事项

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更新18.04到20.04

第一步：先把目前的18.04系统更新到最新版，输入以下指令即可，只要有网络就能更新

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt dist-upgrade
sudo apt autoremove

第二步：确认更新到20.04了的话输入一下指令，然后按照他说的一步一步来更新就行了，更新时间很长，建议有充足的时间才更新

输入：sudo do-release-upgrade
第三步：更新完了之后就可以检查当前版本了，看看是否成功，输入以下指令即可，他会有类似的以下输出，如果输出和我这个差不多，那就是成功了，不一定要一模一样。这个过程只要有网络就不会出问题。

输入：lsb_release -a

更新melodic到Noetic

后面的步骤要注意了，可能会报错！！！！！
第四步：还要更新ROS Noetic，因为18.04用的是melodic，而20.04用的是Noetic，所以还要进一步更新，刚才的指令只更新了系统。

第五步：配置ROS的软件源，输入以下指令即可

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后添加GPG key，他会有一个OK的输出，输入以下指令即可

sudo apt install curl -y
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

然后更新一下，输入以下指令

输入：sudo apt update
第六步：然后就可以开始安装完整版的Noetic了，这里的安装时间同样比较久，输入以下指令即可，注意这里可能安装很久还会报错，如果报错了那就是源不对，我建议把原本的注释掉，然后全部换成中科大源

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

更新失败换源重新更新Noetic

这里失败了的话换源：

打开nano，输入：sudo nano /etc/apt/sources.list

然后像我这样改（中科大源）

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu focal-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu focal-security main restricted universe multiverse

换源之后保存

然后一定要记住更新，不然换源了也没用

输入：sudo apt update
        sudo apt upgrade

这里也会花一些时间，因为换源之后更新嘛，然后就可以重新安装Noetic

输入：sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
这里也会花一些时间，但是国内的不会出问题

完成以上步骤就可以配置永久环境变量了

然后永久添加环境变量，输入以下指令即可
输入：echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
输入source ~/.bashrc
第七步：安装依赖工具，输入以下指令即可

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y

然后初始化rosdep，输入以下指令

sudo rosdep init
rosdep update

检查完整版的是否更新成功
第八步：输入roscore运行一下，如果你看到了那个似曾相识的背影，那就恭喜你成功啦！！！！

注意事项

注意：更新完了你有很多东西也需要更新，就比如我主要用的是PX4仿真，原本是18.04用的gazebo兼容的是melodic的，而现在更新了之后gazebo也需要更新PX4也需要更新