小慧1024
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3.3 里程计在SLAM中的应用

启动仿真环境

roslaunch wpr_simulation wpb_corridor_hector.launch

可视化结果如图所示

3.3 里程计在SLAM中的应用_第1张图片

在Riz建图中存在问题

3.3 里程计在SLAM中的应用_第2张图片换一种方式建图

roslaunch wpr_simulation wpb_corridor_gmapping.launch

由于历程计的参与，地图被顺利建成

3.3 里程计在SLAM中的应用_第3张图片

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