机器人操作系统ROS2：如何使用colcon创建并编译ROS2工作空间

这是一篇关于如何使用 colcon 创建并构建 ROS2 工作空间的简要教程。它是一个实用性教程，并非用于替代核心文档。

背景

colcon 是 ROS 构建工具 catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools 和 ament_tools 的迭代升级。有关更多 colcon 的设计信息，请参阅此文档。

源代码可在 colcon GitHub中找到。

前提条件

安装 colcon

• Linux

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

• macOS

python3 -m pip install colcon-common-extensions

• Windows

pip install -U colcon-common-extensions

安装 ROS2

如果想构建示例代码，首先需要安装 ROS2。如果是从 deb 包进行安装，本文需要进行桌面版安装。

基础知识

ROS 工作空间是一个具有特定结构的目录。通常会有一个 src 子目录，ROS 软件包的源代码就存放在这个子目录中。

colcon 采用源码外构建方式。默认情况下，它会在 src 目录同级创建以下目录：

• build 目录：用于存储中间文件。会为每个软件包创建一个子文件夹，例如在其中调用 CMake。
• install 目录：每个软件包都会安装到这里。默认情况下，每个软件包会安装到一个单独的子目录中。
• log 目录：包含每次调用 colcon 的各种日志信息。

注意：与 catkin 不同，这里没有 devel 目录。

创建工作空间

首先，创建一个目录（ros2_ws）来存放我们的工作空间：

• Linux

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

• macOS