【ROS2】foxy环境配置
一、系统环境
ros2版本：Installation — ROS 2 Documentation: Foxy documentation
操作系统：ubuntu20.04 （确保系统是 Ubuntu 20.04（Focal Fossa））
lsb_release -aDistributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 20.04.6 LTS
Release: 20.04
Codename: focal
二、安装步骤
1、配置语言
locale
sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
echo 'export LANG=en_US.UTF-8' >> ~/.bashrc
echo 'export LC_ALL=en_US.UTF-8' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc # 重新加载配置
cat /etc/default/locale
locale2、在 Ubuntu 上配置 ROS 2 软件源
（1）启用 Ubuntu Universe 仓库
sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe（2）添加 ROS 2 的 GPG 密钥
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg（3）添加 ROS 2 软件源
清华源：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null官方源：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null3、安装 ROS 2 软件包
（1）更新软件包列表
sudo apt update输出中应显示 Hit:1 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu focal InRelease
（2）升级系统（可选但推荐）
sudo apt upgrade -y说明：
-y 参数表示自动确认升级操作。
（3）桌面版安装（推荐初学者）
sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete -y说明：
ros-foxy-desktop：包含 ROS 2 的桌面版功能。
python3-argcomplete：提供 Python 命令行自动补全功能。
（4）安装开发工具（可选）
如果你计划开发或编译 ROS 2 包，可以安装以下开发工具：
sudo apt install ros-dev-tools -y说明：
ros-dev-tools：包含编译 ROS 2 包所需的工具（如 colcon、ament 等）。
4、配置环境变量
为了在终端中直接使用 ROS 2 命令，需要将 ROS 2 的环境变量添加到 ~/.bashrc：
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc5、安装依赖管理工具（可选）
ROS 2 使用 rosdep 管理依赖关系。如果尚未安装，可以运行以下命令：
sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init说明：
rosdep init：初始化 rosdep 数据库。
rosdep update：更新 rosdep 的依赖信息。
（1）修改 rosdep 源文件
rosdep 的源文件通常位于 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list。需要将默认的 GitHub 源替换为清华镜像源。
备份原始文件（可选但推荐）
sudo cp /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list.bak（2）编辑 20-default.list 文件
sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list（3）替换为清华镜像源
将文件中的 GitHub 源替换为清华镜像源。修改后的内容如下：
# 原始内容（GitHub 源）：
# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
# 其他类似行...
# 替换为清华镜像源：
# os-specific listings first
yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
# 其他类似行...说明：
将 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/... 替换为 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/...。
类似地，将 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/... 替换为 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/releases/...。
（4）更新 rosdep 数据库
修改源文件后，运行 rosdep update 以更新本地数据库：
rosdep update（5）验证是否生效
运行以下命令验证 rosdep 是否使用清华镜像源：
rosdep update --verbose6、常见问题排查
（1）依赖问题：
如果安装时提示依赖问题，运行 sudo apt --fix-broken install。
（2）环境变量未生效：
确保 source /opt/ros/foxy/setup.bash 已添加到 ~/.bashrc 并执行 source ~/.bashrc。
（3）rosdep 初始化失败：
如果 rosdep init 失败，检查网络连接或尝试手动初始化。
（4）清华镜像源同步延迟：
如果某些包无法找到，可能是清华镜像源尚未同步最新版本，可以暂时切换回官方源。
三、使用配置
1、环境设置
检查环境变量：
printenv | grep -i ROS应当输出：
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy
2、配置工作空间
（1）创建工作空间
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws（2）构建工作空间
colcon build --symlink-install（3）source环境
source install/setup.bash
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
（4）设置便捷切换包目录
echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/foxy/" >> ~/.bashrc（5）设置colcon命令自动补全
echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc四、使用
1、创建包
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name webrtc_client upstream2、创建launch
mkdir -p ~/ros2_ws/src/your_package/launch
touch ~/ros2_ws/src/your_package/launch/your_launch_file.launch.py
对于python包，修改setup.py文件：
from setuptools import setup
import os
from glob import glob
package_name = 'upstream'
setup(
name=package_name,
version='0.0.0',
packages=[package_name],
data_files=[
# 安装 package.xml
('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
('share/' + package_name, ['package.xml']),
# 安装 launch 文件
(os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),
# 安装其他资源文件（如配置文件）
(os.path.join('share', package_name, 'config'), glob('config/*.yaml')),
],
install_requires=['setuptools'],
zip_safe=True,
maintainer='kickpi',
maintainer_email='[email protected]',
description='TODO: Package description',
license='TODO: License declaration',
tests_require=['pytest'],
entry_points={
'console_scripts': [
'webrtc_client = upstream.webrtc_client:main'
],
},
)3、编译
cd ~/your_ws
colcon build --packages-select your_package
source install/setup.bash验证launch
ls ~/ros2_ws/install/your_package/share/your_package/launch4、运行
ros2 launch your_package demo.launch.py