关于package.xml和CMakeList.txt的解读

前言

参考来源：
—https://mp.weixin.qq.com/s/KEI2vZvV4kcT99LYv8YyFA

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一、关于package.xml文件的讲解？

package.xml是ROS功能包的“功能包清单描述”，这文件指出了当前功能包的一些信息，比如名称啊、版本啊、描述啊、作者信息等等，最重要的是声明了编译工具、编译依赖工具、编译输出依赖和运行依赖。我们通过解读这个文件可以描述功能包的属性，包括功能包的名字、版本号、作者、维护者、通行证以及所以来的功能包。
我们这里先来看一下package.xml的原始文件，这里我以一个名为learning_cplus功能包的package.xml做出介绍。

 

  
   learning_cplus
   
  
   0.0.0
   
  
  The learning_cplus package
  
  
  waveshare
  
 
  
  TODO
  
 
  
  
 
  Jane Doe
  
 
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  catkin
  
  
  roscpp
  
  rospy
  
  std_msgs
  
  
  roscpp
  
  rospy
  
  std_msgs
  
  
  roscpp
  
  rospy
  
  std_msgs
  
 
 
  
  
    
    
  

二、关于CMakeList.txt文件的讲解

CMakeList.txt文件是CMake编译系统编译软件包过程的输入文件。任何CMake兼容包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何编译代码以及将其安装到哪里。将CMakeLists.txt文件应用于一个catkin项目时，它就作为一个标准的附带一些限制条件的vanilla CMakeLists.txt文件。使用CMake编译程序时，cmake指令依据CMakeLists.txt 文件生成makefiles文件，make命令再依据makefiles文件编译链接生成可执行文件。
catkin是ROS官方的一个编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的发展。catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具，规范了工作路径与生成文件路径。
CMakeList.txt的一个总体结构和顺序如下。

1.必需的CMake版本：cmake_minimum_required()

代码如下（示例）：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)

2.软件包名：project()

代码如下（示例）：

project(learning_cplus)

3.查找编译依赖的其他CMake/Catkin包（声明依赖库）：find_package()

代码如下（示例）：

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
 
## System dependencies are found with CMake's conventions
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)

4.启动Python模块支持：catkin_python_package()

代码如下（示例）：

## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
## modules and global scripts declared therein get installed
## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
# catkin_python_setup()