Verdin AM62使用CODESYS

By Toradex 胡珊逢

简介

CODESYS 是基于 IEC 61131-3 的 PLC 开发工具，在工业控制、交通等领域中有着广泛的应用。文章将介绍如何在 Toradex 采用 TI AM62 SoC 的 Arm 计算机模块 Verdin AM62 使用评估版本的 CODESYS。

硬件介绍

Verdin AM62使用 TI AM623/AM625 处理器，具有最多 4 个主频 1.4GHz 的 Cortex-A53 内核，以及一个 400MHz 主频的 M4F 核心。内存采用 LPDDR4，从 512 MB 到 2 GB 可供选择。eMMC 从 4~16 GB。模块采用 SODIMM DDR4 标准，提供两路千兆以太网、CAN、MIPI DSI 显示、I2C、SPI、UART 等接口。

BSP 配置

CODESYS 分为在电脑端使用 IDE，在 GUI 中开发 PLC 应用，和在设备上运行时 runtime 软件，例如在 Verdin AM62 上的 CODESYS Control for Linux ARM SL。CODESYS 的运行需要使用 RT-Linux 内核。Toradex 发布的 Linux BSP 采用 Yocto Project 

编译，可以在生成 BSP 时直接为 Linux 内核打上实时补丁。修改 local.conf 文件。

DISTRO="tdx-xwayland-rt"

为了尽可能保证内核时实时性，可以裁减 BSP 中的 wayland 显示、Qt demo 等组件，添加用于测试实时性能的 cyclictest。

IMAGE_INSTALL:remove = " weston wayland-qtdemo-launch-cinematicexperience"
DISTRO_FEATURES:remove= "wayland"
IMAGE_INSTALL:append = " rt-tests"

最后使用 bitbake 命令编译镜像，并使