14.测速小车（测速模块）

1.  测速模块

用途：广泛用于电机转速检测，脉冲计数 , 位置限位等。

有遮挡，输出高电平；无遮挡，输出低电平

接线

VCC 接电源正极 3.3-5V

GND 接电源负极

DO TTL 开关信号输出

AO 此模块不起作用

2.  测试原理和单位换算

轮子走一圈，经过一个周长， C = 2x3.14x 半径 = 3.14 x 直径（ 6.5cm ）

对应的码盘也转了一圈，码盘有 20 个格子，每经过一个格子，会遮挡（高电平）和不遮挡（低电平）， 那么一个脉冲就是走了 3.14 * 6.5 cm /20 = 1.0205CM

定时器可以设计成一秒，统计脉冲数，一个脉冲就是 1cm

假设一秒有 80 脉冲，那么就是 80cm/s

3.  定时器和中断实现测速

编程实现

main.c

#include "system.h"

//sbit D1 = P3^5;
//sbit D2 = P3^6;
//sbit D3 = P3^7;

sbit speed_do = P3^2;       /* 外部中断0引脚 */
u16 speed_cnt;
extern u8 send_signal;
extern u16 speed;
char real_speed[24];        /* 建立一个数组来存储速度 */

void Ex0_init(void)
{
    EX0 = 1;
    EA = 1;     /* 串口那已经开启 */
    IT0 = 1;        /* 下降沿触发 */
    
}

void main(void)
{
    
    Timer0_Init();
    Uart1_Init();
    Ex0_init();     /* 外部中断的下降沿触发 */
    
    while(1)
    {
        if(send_signal)
        {
            sprintf(real_speed,"speed:%d cm/s",speed);       /* 整型数（97）变成字符的（97） */
            Send_String(real_speed);
            send_signal = 0;                                 /* 清0send_signal,下次由定时器1s后的中断处理中再置一 */
        }
    }
}

void Speed_Handle(void) interrupt 0
{
    speed_cnt++;        /* 码盘转动了一个格子 */
}

timer0.c

#include "system.h"

sfr AUXR = 0x8E;

u8 cnt = 0;
extern u16 speed_cnt;
u16 speed;
u8 send_signal = 0;

void Timer0_Init(void)        //500微秒@11.0592MHz
{
    AUXR &= 0x7F;            //定时器时钟12T模式
    TMOD &= 0xF0;            //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;
    TL0 = 0x33;                //设置定时初始值
    TH0 = 0xFE;                //设置定时初始值
    TF0 = 0;                //清除TF0标志
    TR0 = 1;                //定时器0开始计时
    ET0 = 1;                //使能定时器0中断
    EA = 1;
}

void Timer0_Isr(void) interrupt 1
{
    cnt++;
    
    TL0 = 0x33;
    TH0 = 0xFE;
    
    if(cnt == 2000)              /*爆表2000次，经过了1s */
    {
        send_signal = 1;         /* 发送信号 */
        speed = speed_cnt;
        speed_cnt = 0;          /* 1秒后拿到speedCnt个格子，就能算出这1s的速度，格子清零 */
        cnt = 0;/* 当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
                 计算小车的速度，也就是拿到speedCnt的值 */
    }
}

uart.c

#include "system.h"

#define SIZE  12

sfr AUXR = 0x8E;

u8 buffer[SIZE];

/* 发送一个字符 */
void Send_Byte(s8 byte)
{
    SBUF = byte;
    while(!TI);
    TI = 0;
}

/* 发送一串字符串 */
void Send_String(char* string)
{
    while(*string != '\0')
    {
        Send_Byte(*string);
        string++;
    }
}

void Uart1_Init(void)    //[email protected]
{
    PCON &= 0x7F;        //波特率不倍速
    SCON = 0x50;        //8位数据,可变波特率
    AUXR &= 0xBF;        //定时器时钟12T模式
    AUXR &= 0xFE;        //串口1选择定时器1为波特率发生器
    TMOD &= 0x0F;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x20;        //设置定时器模式
    TL1 = 0xFD;            //设置定时初始值
    TH1 = 0xFD;            //设置定时重载值
    ET1 = 0;            //禁止定时器中断
    TR1 = 1;            //定时器1开始计时
    ES = 1;                //使能串口1中断
    //EA = 1;
}

void Uart1_Isr(void) interrupt 4
{
    static u8 i = 0;
    u8 sbuf;
    
    if (RI)                //检测串口1接收中断
    {
        RI = 0;            //清除串口1接收中断请求位
        sbuf = SBUF;
        if(sbuf == 'M')
        {
            i = 0;
        }
        buffer[i++] = sbuf;
        
        
        if(buffer[0] == 'M')
        {
            switch(buffer[1])
            {
                /* M0控制小车前进 */
                case '0':
                    Goto_Forward();
                    break;
                /* M1控制小车后退 */
                case '1':
                    Goto_Back();
                    break;
                /* M2控制小车左转 */
                case '2':
                    Goto_TurnLeft();
                    break;
                /* M3控制小车右转 */
                case '3':
                    Goto_TurnRight();
                    break;
                /* 其它为停止 */
                default:
                    Goto_Stop();
                    break;
            }
        }
        
        if(i == 12)
        {
            i = 0;
            memset(buffer,'\0',SIZE);
        }
    }
}