北斗导航 ｜ 北斗卫星导航单点定位与深度学习结合提升精度

以下是北斗卫星导航单点定位（SPP）与深度学习结合提升精度的关键方法总结，综合了误差建模、信号识别、动态环境适应等技术方向：

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一、非直射信号（NLOS）抑制与权重修正

1. 双自注意力网络（Dual Self-Attention Network）

• 原理：通过同时建模卫星信号的空间环境特征（如天空图投影）和时序观测特征（如载噪比、伪距残差），动态识别NLOS信号并调整观测权重，而非直接剔除信号，避免可用卫星数量不足的问题。
• 方法：
  • 空间通道注意力模块：分析当前历元所有卫星的特征序列，识别建筑物遮挡等环境干扰。
  • 时间通道注意力模块：结合目标卫星的历史历元特征序列，捕捉信号动态变化规律。
  • 权重修正公式：