三维点云格式转换

txt 转 pcd

import open3d as o3d
import numpy as np
# 读取文件
data = np.loadtxt(r"../test.txt")
data[:, 3:6] = data[:, 3:6] / 255  # 颜色需要/255才能正确显示
# 开始转换
pcd = o3d.geometry.PointCloud()  # 创建一个实例变量
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(data[:, :3])  # 取出坐标信息（我的文件前3位是坐标信息）
pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(data[:, 3:6])  # 取出颜色信息（我的文件第4，5，6位是坐标信息）
# 保存pcd文件
o3d.io.write_point_cloud("./res.pcd", pcd)

pcd 转 txt

import open3d as o3d
import numpy as np
# 读取文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud(r"../test.pcd")
# 将点云的坐标和颜色数据连接在一起
pcd_combined = np.column_stack((np.asarray(pcd.points), np.asarray(pcd.colors) * 255))
# 保存txt文件
np.savetxt('./res.txt', pcd_combined, fmt='%f %f %f %d %d %d')