eFish-SBC-RK3576工控板CAN接口测试操作指南

CAN接口丝印号为CN69。

CAN接口管脚信息如下表：

管脚号	管脚功能
1	CAN1_L
2	CAN0_L
3	CAN1_H
4	CAN0_H
5	GND
6	GND

硬件连线：

CAN连接方式为CAN_L接CAN_L，CAN_H接CAN_H。

CAN接口丝印号为CN69，本文档以CAN1为例进行测试，也就是CN69 Pin1和Pin3两脚。取两块RK3576板卡，分别定义为A板和B板，连接方法为A板CN69 Pin1连接B板CN69 Pin1，A板CN69 Pin3连接B板CN69 Pin3。

测试方法：（两块RK3576单板进行CAN总线收发测试）

取两块RK3576单板，分别定义为A板和B板。

A板发送测试：

此时A板为发送端，B板为接收端，在接收端（B板）阻塞等待报文，在发送端（A板）发送报文，如果在接收端（B板）接收到发送端（A板）发送的报文则说明发送端（A板）到接收端（B板）硬件链路连通；

A板接收测试：

此时A板为接收端，B板为发送端，在接收端（A板）阻塞等待报文，在发送端（B板）发送报文，如果在接收端（A板）接收到发送端（B板）发送的报文则说明发送端（B板）到接收端（A板）硬件链路连通；

详细测试流程：

取两块RK3576单板，分别定义为A板和B板。

在A板和B板均执行以下命令：

关闭can0设备

$ ip link set can0 down

设置比特率为250Kbps

$ ip link set can0 type can bitrate 250000

打开can0设备

$ ip link set can0 up

A板发送测试：

（此时A板为发送端，B板为接收端）

在接收端（B板）执行candump，阻塞等待报文

$ candump can0

在发送端（A板）执行cansend，发送报文

$ cansend can0 123#1122334455667788

若接收成功，可在B板接收到A板发送的报文，如下图所示：

（此时左侧是A板发送端，右侧是B板接收端）

在测试端键盘按下 “Ctrl + C” 可以停止candump程序。

A板接收测试：

（此时A板为接收端，B板为发送端）

在接收端（A板）执行candump,阻塞等待报文

$ candump can0

在发送端（B板）执行cansend，发送报文

$ cansend can0 123#1122334455667788

若接收成功，可在A板接收到B板发送的报文，如下图所示：

（此时左侧是A板接收端，右侧是B板发送端；因为上面已经设置过一次比特率，这里不再展示比特率设置）