【FastDDS源码剖析】EDP/EDPListener/EDPSimple

前言

前一篇文章介绍了PDP(Participant Discovery Phase )，Participant发现之后需要EDP。EDP的代码看起来比较绕，我们分一下几个方面介绍EDP。一是要做什么，二是为了达到这个目的需要发送什么，三是具体如何实现的。

EDP

目标

让所有的DataWriter和DataReader之间相互匹配，记录对端的通信地址等信息，用于收发消息。

需要哪些信息

以DataWriter为例，EDP消息中至少包含DataWriter的Guid，DataWriter所在的Participant 的Guid，topic name，type name以及接收数据的地址, 还有一些其他DataWriter相关的数据，这些数据与具体的一些特性有关，我们目前只关注通信必需的属性。

具体实现

与PDP类似，收发消息都是使用RTPSReader和RTPSWriter，但是不同的是EDP使用StatefulWriter和StatefulReader，而PDP使用的是StatelessWriter和StatelessReader。

EDP需要将当前Participant的DataWriter和DataR