Star-Searcher: A Complete and Efficient Aerial System for Autonomous Target Search总结

主要贡献和思路：

1. A hierarchical planning method enhanced by visibility based viewpoint clustering 通过 viewpoint 之间的互相可见性聚类，完成聚类 cluster 之间和 cluster 内部的分层规划，减小计算量。

2. A history-aware mechanism for global path planning ，考虑历史路径一致性的全局规划，一方面提高规划的一致性，另一方面减少计算量 。