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VINS-FUSION：配置参数说明与配置自己的参数

文章目录

  • 简介
  • 配置文件说明
    • 相机配置参数
    • 设备参数
  • 配置自己的参数
    • 相机参数
    • 设备参数

简介

VINS-Fusion 是一个基于优化的多传感器状态估计器，实现了视觉惯性里程计(VIO)和视觉惯性全球导航卫星系统(VI-GNSS)融合。
VINS-FUSION：配置参数说明与配置自己的参数_第1张图片

配置文件说明

VINS-Fusion 的主要配置文件位于 config/ 目录下。且对不同的相机类型分为针孔相机、鱼眼相机等配置文件，一般的工业相机都是针孔相机。

相机配置参数

相机的配置如下：
config/euroc/cam0_mei.yaml

%YAML:1.0
---
%YAML:1.0
---
model_type

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