SPI、I²C、CAN 通信协议对比

协议	SPI	I²C	CAN
通信方式	同步通信，全双工	同步通信，半双工	同步通信（基于位定时自同步），半双工
信号线数量	4线（SCLK + MISO + MOSI + SS）	2线（SCL + SDA）	2线（CAN_H + CAN_L）
速度	高（数 MHz，最高几十 MHz）	中（标准 100kHz，最高可达 3.4 MHz）	中（典型 1 Mbps，速率与距离成反比）
寻址方式	硬件片选（每个从机一个 SS）	软件地址（7 或 10 位）	报文 ID（11 或 29 位）
拓扑结构	一主多从	多主多从	多主多从
错误检测	协议层无（可由上层实现）	ACK/NACK（无数据校验）	CRC 校验 + 自动重发
抗干扰能力	弱（单端信号）	弱（单端信号）	强（差分信号）
引脚占用	高（主控每个从机需 1 个 SS 引脚）	低（所有设备共享 2 根总线）	低（2 线差分总线）
协议复杂度	简单	中等	复杂
典型应用	Flash 存储器、LCD 屏幕等高速外设	传感器、RTC 实时时钟等低速设备	汽车电子、工业控制、楼宇自动化等复杂网络系统