吃水果不削皮
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使用手机录制rosbag包

文章目录

  • 简介
  • 录制工具
    • 录制步骤
      • 录制设置
      • 设置IMU录制频率
      • 设置相机分辨率
      • 拍照模式
      • 录制模式
    • 数据制作
      • 获取数据
      • 数据转为rosbag
      • 查看rosbag

简介

ROS数据包（rosbag）是ROS系统中用于记录和回放传感器数据的重要工具，通常用于算法调试、系统测试和数据采集。传统上，rosbag依赖于ROS环境下的传感器（如激光雷达、摄像头、IMU等）进行录制，但借助移动设备的强大传感器和灵活的网络通信能力，我们也可以使用手机作为便携式数据采集设备来录制rosbag，利用手机内置的摄像头、IMU（加速度计+陀螺仪）、GPS、麦克风等传感器获取数据。

录制工具

git clone https://gitcode.com/weixin_3858285111/rosbag-apk.git

使用APK包app-fdroid-release.apk，安装在手机上即可；也可参照另一种工具（readme.md)录制。

录制步骤

下载APK工具安装到手机上。主页面为手机IMU数据，如图
使用手机录制rosbag包_第1张图片

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