SLAM | 两组时间戳不同但同时开始的imu如何对齐

场景：

两个手机在支架上，同时开始采集数据

需求：

对齐两个数据集的imu数据

做到A图片 + B imu

做法：

取出来两组imu数据到excel表中，画图

A组 B组：

x轴 ： 所有imu的时间戳减去第一个时间戳

y轴 ： acce.x

画在一张表上，对比轨迹，看相似度，如果两个数据没有完全对上，手动找到A组 B组 相同轨迹突出的点，取出来对应点的 x轴数据 A点 B点 相减 得到 C

B组 x轴 + C

此时对齐数据轨迹

接下来要做的是对齐时间戳

A组和B组 采集数据开始的时间 ，人工手动开始，会有时间差 会有一个开始早一个开始晚的问题

假设B组开始的玩

手动在上面的那个表格上在A组x轴中找到 最接近B组 x轴 第一个时间戳的点，以此为开始，把B组所有的imu数据挪下来，跟A组同一行 此时 比如说都到了N行 上述的图表 x轴更改为从N行开始 AN - AN-1 作为开始 BN-BN-1 也是

B(N-M) -（BN- AN） 作为跟A组imu对齐的时间戳