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python 深度图生成点云（方法二）

深度图生成点云

  • 一、介绍
    • 1.1 概念
    • 1.2 思路
    • 1.3 函数讲解
  • 二、代码示例
  • 三、结果示例

接上篇：深度图生成点云（方法1）

一、介绍

1.1 概念

  深度图生成点云：根据深度图像（depth image）和相机内参（camera intrinsics）生成点云（PointCloud）。

1.2 思路

点云坐标的计算公式如下：
  z = d / depth_scale
  x = (u - cx) * z / fx
  y = (v - cy) * z / fy
其中，（u， v）为图像坐标， d为（u， v）处的深度值

1.3 函数讲解

主要函数：

    def

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