EtherCAT总线控制伺服力矩控制功能块TorqueControl_FB（汇川H5U PLC+CODESYS）

力矩控制的基本参数换算，可以参看下面这篇博客：

力矩目标值 fTorque计算（伺服力矩控制模式）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_伺服力矩控制在一些非标装配项目中，伺服需要工作在力矩模式以便完成机械零件的规定扭力装配工作。这篇博文主要介绍伺服扭力（力矩）目标值的计算和力矩控制相关的程序编写。用户通常设定的都是扭力值，我们需要根据机械结构。传动比计算出伺服的目标力矩值，以完成我们的力矩控制。这里我们以总线型伺服为例讲解。........................https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/125656511 通过MODBUS协议进行禾川