Autosar各个模块简介(1)

OS：

       Autosar ECU中的操作系统是基于OSEK操作系统扩展。OS中主要实现功能是，任务调度，事件触发，中断触发，应用间通信。

BswM：

      BswM全称为基础软件管理模块。主要实现功能是通过配置的规则来仲裁SWC或者BSW来的模式请求，并根据仲裁结果来执行相应的动作。

EcuM:

        EcuM模块是用来管理ECU状态的基本模块，例如ECU的休眠，唤醒等状态。EcuM模块需要配合BswM模块使用。例如BswM模块接收到休眠请求，且仲裁结果为True，则需要EcuM模块来执行休眠动作。

CanIf：

        CanIf模块是位于CAN底层驱动和CanSM等其它上层应用模块的接口层模块，主要实现功能为：发送服务处理、发送完成确认服务处理、接收服务处理、软件CAN ID滤波处理，can收发器模式控制及CAN模块模式控制。

Nm：

        Nm是Autosar网络管理模块，目的是使车辆中的处于同一网络中的ECU节点进行有序的睡眠和唤醒，在网络无通信需求的时候进行休眠，有网络需求的时候唤醒。

CanSM:

        CanSM是位于CanIf和ComM之间的状态管理模块。主要实现功能有通过ComM的请求改变CAN网络的通信模式，PDU的发送与接收控制，Can网络的状态机管理及BusOff处理。

CanTP:

        CanTP理解为PDU数据的拆包和组包的服务层，实现的是ISO 15765协议，在UDS或者OBD的请求或接收数据中，一包数据的长度超过CAN帧支持的最大数