ROS+YOLOV8+SLAM智能小车导航实战（三、Astra Pro深度相机节点+Astra Pro普通color颜色节点）

一、开始创建ROS节点空间

mkdir yolov8_ros/src -p

cd yolov8_ros/src

cd ..

catkin_make

如果报以下错误是因为系统中存在多个python环境

解决办法首先查看你本机有多少个python版本，然后你conda版本的python位置在那里找到后替换调/usr/bin/python：

查看本机中的python版本位置都有那些

which -a python3

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/wcw/miniconda3/bin/python3

多次尝试后结果如下：

二、安装catkin_pkg

pip install catkin_pkg

在安装terminator用于后面多终端管理

sudo apt install terminator

三、安装普通颜色相机‘usb_cam软件包’

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

然后在启动一个窗口启动usb_cam节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

然后可以通过如下命令查看是否启动成功

rostopic list

四、配置安装深度相机

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

出现问题：
E:无法定位软件包：ros-noetic-libuvc
解决：把这个依赖包减掉，先安装其他的

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

 安装libuvc库过程

git clone https://github.com/libuvc/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install

下载ros_astra_camera功能包

cd yolov8_ros/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

创建Astra udev rule

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

在工作空间编译相机

cd ~/catkin_camera
catkin_make --pkg astra_camera

启用过滤器(不推荐:建议首先尝试主分支)
astra驱动程序提供了正常的和过滤的方法。使用filter driver，我们可以获得更精确的深度数据，但这会消耗更多的计算资源。如果程序将在嵌入式系统上执行，我们建议使用常规方法。
我们可以使用 -DFILTER=ON / OFF去开启关闭用下面这个命令：

 $ catkin_make --pkg astra_camera -DFILTER=OFF

开始体验深度相机

roslaunch astra_camera astra.launch

或者使用Astra Stereo S (w/ UVC)

roslaunch astra_camera stereo_s.launch

同时还可以开启普通的颜色相机

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

结果如下