书籍-《四旋翼无人机的自适应混合控制》

书籍：Adaptive Hybrid Control of Quadrotor Drones
作者：Nihal Dalwadi，Dipankar Deb，Stepan Ozana
出版：Springer​​
编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能
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01 书籍介绍

本书详细探讨了尾座式四旋翼和双翼四旋翼型混合无人飞行器（UAV）的动力学特性，并在此基础上设计了多种非线性控制器，包括反步控制（BSC）、积分终端滑模控制（ITSMC）以及混合控制器（BSC + ITSMC）。
书中详细介绍了单观测器和多观测器控制策略，旨在应对外部扰动（如风阵）并准确估计系统状态。此外，本书还深入分析了带有双翼四旋翼的悬挂负载动力学，并提出了在部分旋翼失效时处理风阵影响的控制架构。
为了防止悬挂负载受损，书中介绍了防摆控制方法，并提出了一种基于偏转面的总旋翼失效补偿策略，以确保双翼四旋翼的安全运行。本书不仅为本科生和研究生提供了宝贵的学习资源，也为研究人员在其高级研究中提供了重要参考。

02 作者简介

Nihal Dalwadi，1992年出生于印度古吉拉特邦纳迪亚德，现正在艾哈迈达巴德基础设施技术研究与管理学院（ITRAM）电气工程系攻读博士学位。他曾获得艾哈迈达巴德尼玛大学科技学院的控制与自动化硕士学位，以及瓦萨德萨达尔·瓦拉布海·帕特尔理工学院（SVIT）的仪表与控制工程学士学位。Dalwadi 的研究兴趣包括自适应控制、非线性控制、稳定性分析以及无人机导航与控制设计。
Dipankar Deb是IEEE高级会员，曾于2010年至2012年间在印度理工学院古瓦哈提分校担任助理教授（AGP 8000）。他在纽约（美国）和GE全球研发中心（班加罗尔）拥有超过6年的工业经验。从2015年7月至2019年1月，他担任副教授，自2019年1月24日起成为艾哈迈达巴德基础设施技术研究与管理学院（IITRAM）电气工程系的教授。Deb 持有6项美国专利和1项印度专利，并发表了44篇SCI索引期刊文章和40余篇国际会议论文。他还与Springer和Elsevier等知名出版社合作撰写了11本书。他是CRC Press关于控制理论与应用系列书籍的编辑，也是IEEE Access的副主编。
Dipankar Deb 在自适应控制、主动流动控制、可再生能源、认知机器人和机器学习等领域有广泛的研究经历。根据斯坦福大学发布的2020-21年度数据，他被列为全球前2%的研究人员之一。
Stepan Ozana，1977年5月16日出生于捷克共和国比洛韦茨，曾在奥斯特拉瓦科技大学学习电气工程，分别于2000年获得控制与测量工程硕士学位，2004年获得技术控制论博士学位。2015年，他在技术控制论领域获得资格认证，并自此担任奥斯特拉瓦科技大学电气工程与计算机科学学院控制与生物医学工程系的副教授。
Ozana 目前讲授控制论和控制系统课程，其主要研究兴趣和专长包括动态系统的建模与仿真、控制理论、自动化、使用软PLC系统设计、实现和部署控制算法。

03 书籍大纲