基于“感知–规划–行动”的闭环系统架构

1. 感知（Perception）

1.1 多模态数据采集与预处理

• 传感器系统
  Agent的感知层通常由多种传感器组成，支持采集多种形式的数据：

  • 视觉：采用摄像头、深度传感器，通过卷积神经网络（CNN）、视觉Transformer等模型实现目标检测、图像分类、场景理解。
  • 听觉：利用麦克风阵列、声学传感器，结合声纹识别、语音识别（如基于Transformer或RNN的模型）技术处理音频信息。
  • 文本与语义信息：通过文本接口、网络爬虫等方式收集文本数据，利用自然语言处理（NLP）技术（如BERT、GPT等）实现语义理解。
  • 其他传感器：例如激光雷达（LiDAR）、温度、湿度、压力等传感器，用于获取环境结构或状态数据。

• 数据预处理与降噪

  • 滤波与去噪：针对传感器固有噪声，可采用卡尔曼滤波、粒子滤波等算法&#x