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ROS 2 - Gazebo 通信入门教程

Gazebo 与 ROS2 通讯

文章目录

  • Gazebo 与 ROS2 通讯
  • 前言
  • 一、软件要求
  • 二、通讯命令
  • 三、ROS 2 与 Gazebo 之间的通信示例
    • 3.1 Gazebo Transport talker 和 ROS 2 listener
    • 3.2 Gazebo Transport listener 和 ROS 2 talker
    • 3.3 运行桥接器并在 Gazebo 和 ROS 2 之间交换图像
    • 3.4 从 Gazebo 向 ROS 2 发布按键话题
  • 四、通过 YAML 配置桥接器
  • 五、GAZEBO gz topic

前言

在本教程中，我们将学习如何将 ROS 2 与 Gazebo 集成。我们将在他们之间建立沟通。这可以在许多方面有所帮助；我们可以从 ROS 2 接收数据或命令并将其应用于 Gazebo，反之亦然。

一、软件要求

ros-gz-bridge 提供了一个网络桥接器，它允许在 ROS 2 和 Gazebo Transport 之间交换消息。它的支持仅限于某些消息类型。请检查这个 README 来验证您的消息类型是否被桥支持。

sudo apt install ros-iron-ros-gz-bridge

ROS 版本为 Iron，Gazebo 版本为 Harmonic。

二、通讯命令

我们可以初始化一个双向桥接，这样我们就可以将 ROS 2 作为发布者，将Gazebo作为订阅者，反之亦然。

例如:

 
 
 


                            

                        

                    

                    
                    

                    
                    
                    

                

                

                    
                

            

        

    

    

        
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                        灰睛眼蓝

                        
    LeetCode169IGivenanarrayofsizen,findthemajorityelement.Themajorityelementistheelementthatappearsmorethan⌊n/2⌋times.Youmayassumethatthearrayisnon-emptyandthemajorityelementalwaysexistinthearray.Example
    
                    
    • 
                                
  • java解析APK
                                    3213213333332132
javaapklinux解析APK
                                    
    解析apk有两种方法 
1、结合安卓提供apktool工具，用java执行cmd解析命令获取apk信息 
2、利用相关jar包里的集成方法解析apk 
 
这里只给出第二种方法，因为第一种方法在linux服务器下会出现不在控制范围之内的结果。 
 
 

public class ApkUtil
{
	/**
	 * 日志对象
	 */
	private static Logger	 
    
                                
    • 
                                
  • nginx自定义ip访问N种方法
                                    ronin47
nginx 禁止ip访问
                                    
    　　　因业务需要，禁止一部分内网访问接口，　由于前端架了F5，直接用deny或allow是不行的，这是因为直接获取的前端Ｆ５的地址。 
　　　所以开始思考有哪些主案可以实现这样的需求，目前可实施的是三种： 
　　　一：把ip段放在redis里，写一段lua 
          二：利用geo传递变量，写一段
    
                                
    • 
                                
  • mysql timestamp类型字段的CURRENT_TIMESTAMP与ON UPDATE CURRENT_TIMESTAMP属性
                                    dcj3sjt126com
mysql
                                    
    timestamp有两个属性，分别是CURRENT_TIMESTAMP 和ON UPDATE CURRENT_TIMESTAMP两种，使用情况分别如下： 
  
1. 
  
CURRENT_TIMESTAMP  
  
当要向数据库执行insert操作时，如果有个timestamp字段属性设为 
  
CURRENT_TIMESTAMP，则无论这
    
                                
    • 
                                
  • struts2+spring+hibernate分页显示
                                    171815164
Hibernate
                                    
    分页显示一直是web开发中一大烦琐的难题，传统的网页设计只在一个JSP或者ASP页面中书写所有关于数据库操作的代码，那样做分页可能简单一点，但当把网站分层开发后，分页就比较困难了，下面是我做Spring+Hibernate+Struts2项目时设计的分页代码，与大家分享交流。 
 
　　1、DAO层接口的设计，在MemberDao接口中定义了如下两个方法： 
 
 
 
 
 
public in
    
                                
    • 
                                
  • 构建自己的Wrapper应用
                                    g21121
rap
                                    
            我们已经了解Wrapper的目录结构，下面可是正式利用Wrapper来包装我们自己的应用，这里假设Wrapper的安装目录为:/usr/local/wrapper。 
  
        首先，创建项目应用 
  
&nb
    
                                
    • 
                                
  • [简单]工作记录_多线程相关
                                    53873039oycg
多线程
                                    
         最近遇到多线程的问题,原来使用异步请求多个接口(n*3次请求)     方案一 使用多线程一次返回数据,最开始是使用5个线程,一个线程顺序请求3个接口,超时终止返回     缺点       测试发现必须3个接
    
                                
    • 
                                
  • 调试jdk中的源码，查看jdk局部变量
                                    程序员是怎么炼成的
jdk 源码
                                    
    转自：http://www.douban.com/note/211369821/ 
  
 学习jdk源码时使用-- 
    学习java最好的办法就是看jdk源代码，面对浩瀚的jdk（光源码就有40M多，比一个大型网站的源码都多）从何入手呢，要是能单步调试跟进到jdk源码里并且能查看其中的局部变量最好了。 
 
可惜的是sun提供的jdk并不能查看运行中的局部变量
    
                                
    • 
                                
  • Oracle RAC Failover 详解
                                    aijuans
oracle
                                    
    Oracle RAC 同时具备HA(High Availiablity) 和LB(LoadBalance). 而其高可用性的基础就是Failover(故障转移). 它指集群中任何一个节点的故障都不会影响用户的使用，连接到故障节点的用户会被自动转移到健康节点，从用户感受而言， 是感觉不到这种切换。 
 
 Oracle 10g RAC 的Failover 可以分为3种： 
 1. Client-Si
    
                                
    • 
                                
  • form表单提交数据编码方式及tomcat的接受编码方式
                                    antonyup_2006
JavaScripttomcat浏览器互联网servlet
                                    
    原帖地址：http://www.iteye.com/topic/266705 
 
form有2中方法把数据提交给服务器，get和post,分别说下吧。 
（一）get提交 
1.首先说下客户端（浏览器）的form表单用get方法是如何将数据编码后提交给服务器端的吧。 
   
对于get方法来说，都是把数据串联在请求的url后面作为参数，如：http://localhost:
    
                                
    • 
                                
  • JS初学者必知的基础
                                    百合不是茶
js函数js入门基础
                                    
    JavaScript是网页的交互语言,实现网页的各种效果, 
JavaScript 是世界上最流行的脚本语言。

JavaScript 是属于 web 的语言，它适用于 PC、笔记本电脑、平板电脑和移动电话。

JavaScript 被设计为向 HTML 页面增加交互性。

许多 HTML 开发者都不是程序员，但是 JavaScript 却拥有非常简单的语法。几乎每个人都有能力将小的 
    
                                
    • 
                                
  • iBatis的分页分析与详解
                                    bijian1013
javaibatis
                                    
            分页是操作数据库型系统常遇到的问题。分页实现方法很多，但效率的差异就很大了。iBatis是通过什么方式来实现这个分页的了。查看它的实现部分，发现返回的PaginatedList实际上是个接口，实现这个接口的是PaginatedDataList类的对象，查看PaginatedDataList类发现，每次翻页的时候最
    
                                
    • 
                                
  • 精通Oracle10编程SQL(15)使用对象类型
                                    bijian1013
oracle数据库plsql
                                    
    /*
 *使用对象类型
 */
--建立和使用简单对象类型
--对象类型包括对象类型规范和对象类型体两部分。
--建立和使用不包含任何方法的对象类型
CREATE OR REPLACE TYPE person_typ1 as OBJECT(
  name varchar2(10),gender varchar2(4),birthdate date
);

drop type p
    
                                
    • 
                                
  • 【Linux命令二】文本处理命令awk
                                    bit1129
linux命令
                                    
    awk是Linux用来进行文本处理的命令，在日常工作中，广泛应用于日志分析。awk是一门解释型编程语言，包含变量，数组，循环控制结构，条件控制结构等。它的语法采用类C语言的语法。 
  awk命令用来做什么？ 
1.awk适用于具有一定结构的文本行，对其中的列进行提取信息 
2.awk可以把当前正在处理的文本行提交给Linux的其它命令处理，然后把直接结构返回给awk 
3.awk实际工
    
                                
    • 
                                
  • JAVA(ssh2框架)+Flex实现权限控制方案分析
                                    白糖_
java
                                    
      
目前项目使用的是Struts2+Hibernate+Spring的架构模式，目前已经有一套针对SSH2的权限系统，运行良好。但是项目有了新需求：在目前系统的基础上使用Flex逐步取代JSP，在取代JSP过程中可能存在Flex与JSP并存的情况，所以权限系统需要进行修改。 
【SSH2权限系统的实现机制】 
权限控制分为页面和后台两块：不同类型用户的帐号分配的访问权限是不同的，用户使
    
                                
    • 
                                
  • angular.forEach
                                    boyitech
AngularJSAngularJS APIangular.forEach
                                    
    angular.forEach   描述:   循环对obj对象的每个元素调用iterator, obj对象可以是一个Object或一个Array. Iterator函数调用方法: iterator(value, key, obj), 其中obj是被迭代对象，key是obj的property key或者是数组的index，value就是相应的值啦. (此函数不能够迭代继承的属性.)   
    
                                
    • 
                                
  • java-谷歌面试题-给定一个排序数组，如何构造一个二叉排序树
                                    bylijinnan
二叉排序树
                                    
    
import java.util.LinkedList;

public class CreateBSTfromSortedArray {

	/**
	 * 题目:给定一个排序数组，如何构造一个二叉排序树
	 * 递归
	 */

	public static void main(String[] args) {
		int[] data = { 1, 2, 3, 4, 
    
                                
    • 
                                
  • action执行2次
                                    Chen.H
JavaScriptjspXHTMLcssWebwork
                                    
    xwork 写道   <action name="userTypeAction" 
class="com.ekangcount.website.system.view.action.UserTypeAction"> 
<result name="ssss" type="dispatcher"> 
    
                                
    • 
                                
  • [时空与能量]逆转时空需要消耗大量能源
                                    comsci
能源
                                    
     
 
        无论如何,人类始终都想摆脱时间和空间的限制....但是受到质量与能量关系的限制,我们人类在目前和今后很长一段时间内,都无法获得大量廉价的能源来进行时空跨越..... 
 
        在进行时空穿梭的实验中,消耗超大规模的能源是必然
    
                                
    • 
                                
  • oracle的正则表达式(regular expression)详细介绍
                                    daizj
oracle正则表达式
                                    
        正则表达式是很多编程语言中都有的。可惜oracle8i、oracle9i中一直迟迟不肯加入，好在oracle10g中终于增加了期盼已久的正则表达式功能。你可以在oracle10g中使用正则表达式肆意地匹配你想匹配的任何字符串了。 
正则表达式中常用到的元数据(metacharacter)如下： 
^ 匹配字符串的开头位置。 
$ 匹配支付传的结尾位置。 
* 
    
                                
    • 
                                
  • 报表工具与报表性能的关系
                                    datamachine
报表工具birt报表性能润乾报表
                                    
    在选择报表工具时，性能一直是用户关心的指标，但是，报表工具的性能和整个报表系统的性能有多大关系呢？ 
要回答这个问题，首先要分析一下报表的处理过程包含哪些环节，哪些环节容易出现性能瓶颈，如何优化这些环节。 
  
一、报表处理的一般过程分析 
1、用户选择报表输入参数后，报表引擎会根据报表模板和输入参数来解析报表，并将数据计算和读取请求以SQL的方式发送给数据库。 
  
2、
    
                                
    • 
                                
  • 初一上学期难记忆单词背诵第一课
                                    dcj3sjt126com
wordenglish
                                    
    what 什么  
your 你 
name 名字 
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one 一 
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three 三 
four 四 
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class 班级，课 
  
six 六 
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old 老的 
eleven 十一 
twelve 十二 
thirteen 
    
                                
    • 
                                
  • 我学过和准备学的各种技术
                                    dcj3sjt126com
技术
                                    
    语言VB https://msdn.microsoft.com/zh-cn/library/2x7h1hfk.aspxJava http://docs.oracle.com/javase/8/C# https://msdn.microsoft.com/library/vstudioPHP http://php.net/manual/en/Html 
    
                                
    • 
                                
  • struts2中token防止重复提交表单
                                    蕃薯耀
重复提交表单struts2中token
                                    
    struts2中token防止重复提交表单 
  
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 
蕃薯耀 2015年7月12日 11:52:32 星期日 
ht
    
                                
    • 
                                
  • 线性查找二维数组
                                    hao3100590
二维数组
                                    
    1.算法描述 
  
有序（行有序，列有序，且每行从左至右递增，列从上至下递增）二维数组查找，要求复杂度O(n) 
  
2.使用到的相关知识： 
结构体定义和使用，二维数组传递（http://blog.csdn.net/yzhhmhm/article/details/2045816） 
  
3.使用数组名传递 
这个的不便之处很明显，一旦确定就是不能设置列值 
  
//使
    
                                
    • 
                                
  • spring security 3中推荐使用BCrypt算法加密密码
                                    jackyrong
Spring Security
                                    
    spring security 3中推荐使用BCrypt算法加密密码了，以前使用的是md5， 
Md5PasswordEncoder 和 ShaPasswordEncoder，现在不推荐了，推荐用bcrpt 
Bcrpt中的salt可以是随机的，比如： 
 
 
 

int i = 0;
	while (i < 10) {
		String password = "1234
    
                                
    • 
                                
  • 学习编程并不难,做到以下几点即可!
                                    lampcy
javahtml编程语言
                                    
    不论你是想自己设计游戏，还是开发iPhone或安卓手机上的应用，还是仅仅为了娱乐，学习编程语言都是一条必经之路。编程语言种类繁多，用途各 异，然而一旦掌握其中之一，其他的也就迎刃而解。作为初学者，你可能要先从Java或HTML开始学，一旦掌握了一门编程语言，你就发挥无穷的想象，开发 各种神奇的软件啦。 
1、确定目标 
学习编程语言既充满乐趣，又充满挑战。有些花费多年时间学习一门编程语言的大学生到
    
                                
    • 
                                
  • 架构师之mysql----------------用group+inner join,left join ,right join 查重复数据（替代in)
                                    nannan408
right join
                                    
    1.前言。 
  如题。 
2.代码 
(1)单表查重复数据,根据a分组 
  


SELECT m.a,m.b, INNER   JOIN （select a,b,COUNT(*) AS rank FROM test.`A` A   GROUP BY a HAVING rank>1 )k ON m.a=k.a



 
（2）多表查询 ， 
 使用改为le
    
                                
    • 
                                
  • jQuery选择器小结 VS 节点查找（附css的一些东西）
                                    Everyday都不同
jquerycssname选择器追加元素查找节点
                                    
    最近做前端页面，频繁用到一些jQuery的选择器，所以特意来总结一下： 
  
测试页面： 
<html>
	<head>
		<script src="jquery-1.7.2.min.js"></script>
		<script>
		/*$(function() {
			$(documen
    
                                
    • 
                                
  • 关于EXT
                                    tntxia
ext
                                    
      
ExtJS是一个很不错的Ajax框架，可以用来开发带有华丽外观的富客户端应用，使得我们的b/s应用更加具有活力及生命力。ExtJS是一个用 javascript编写，与后台技术无关的前端ajax框架。因此，可以把ExtJS用在.Net、Java、Php等各种开发语言开发的应用中。 
  
  
  
ExtJs最开始基于YUI技术，由开发人员Jack 
    
                                
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  • 一个MIT计算机博士对数学的思考
                                    xjnine
Math
                                    
     在过去的一年中，我一直在数学的海洋中游荡，research进展不多，对于数学世界的阅历算是有了一些长进。为什么要深入数学的世界？作为计算机的学生，我没有任何企图要成为一个数学家。我学习数学的目的，是要想爬上巨人的肩膀，希望站在更高的高度，能把我自己研究的东西看得更深广一些。说起来，我在刚来这个学校的时候，并没有预料到我将会有一个深入数学的旅程。我的导师最初希望我去做的题目，是对appe
    
                                
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