机器人综合控制及PLC变频器（一）

一.设备介绍

ABB IRB120机器人

西门子 PLC1200

SINAMICS G120变频器

传送带  传感器

知道了设备，我将用任务驱动型的方式来讲解

二.plc和机器人的IO分配表

由于硬接线已经练好了，所以直接用即可

三.PLC的简单应用

任务一：按下SB1，推料气缸活塞杆伸出，将原料从气缸中推出，松开SB1退料气缸活塞杆缩回，为下一次工作做准备

其实说白了就是个点动按钮，具体操作请你下图

这里的软件是博图V18

当然这个比较简单，所以我也扩展一下

衍生

操作按钮SB1，推料气缸活塞杆伸出，将原料从料仓中推出，绿灯亮，，松开SB1，推料气缸活塞杆保持伸出状态，操作SB2,退料气缸活塞杆缩回，红灯亮，绿灯灭，为下一次工作做准备。

这是两种方法，看你喜欢那一种，就用那一种

任务二：PLC进入运行状态，HY（黄色）信号灯亮，按按钮SB1，推料气缸活塞杆伸出，将圆料从料仓中推出，同时HR（绿色）信号灯亮，黄色灭，并开始延时，延时时间到，推料气缸活塞杆缩回，此时HR（绿色）信号灯灭，HY（黄色）信号灯亮，为下一次工作做准备。

在总结一下字节：

1.位：布尔量0和1，用英语单词FALASE和TRUE

2.字节（B）：八位二进制

3.字（W）:表示相邻两位字节，也就是两个字节

4.双字（D）：DWord双字有两个字或者四个字节组成。

衍生

PLC进入运行状态，物料有无检测开关SQ2检测到圆形物料，，物料检测指示灯黄色灯亮，操作按钮SB1,推料气缸活塞杆伸出，将圆料从料仓中推出，同时运行指示灯绿色亮，物料检测指示灯黄灭，并开始延时，延时间到，推料气缸活塞杆缩回，SQ1推料后限位接通，此时运行指示灯绿灯灭，为下一次做准备。

这里需要注意M是中间继电器，也就是我们长说的中间变量

知识补充

接下来讲任务三，本人声明一下，这些东西都是本人自己串联起来的，所以比较多，我写呢，也是怕自己忘了，同时也希望对你们有帮助。

任务三：PLC进入运行状态，物料检测开关SQ2检测到圆料，物料检测指示灯黄色信号灯亮。操作SB1，推料气缸活塞杆伸出，将圆料从料仓中推出，同时运行指示灯绿色亮，圆料推出后物料检测指示灯黄色灭，并开始延时3s，延时时间到，推料气缸活塞杆缩回到SQ1推料后限位接通位置，当物料检测指示灯黄灯亮，延时5s，开始下一次推料工作。当推出8块圆料后，推料装置停止工作，此时HR（绿色灯）灭，装置回到原始状态，并且为下一次工作做好准备。

这个程序仅供参考

plc和电脑的通讯

当然在这里补充一下plc和电脑的链接

1.设置plc网段

2.设置电脑网段

3.设置成同频即可

前三个，192.168.0网段，最后这个1是名字，而且这个名字不能超过200

右键

找出跟你网线连接的那个，由于我这边没有连，所以具体情况具体定

加入这个是

点属性

两种方法，第一就是直接点自动获得，这样他们可以自己匹配。第二点使用一下的IP地址

网段必须和plc一直，后面名字不能相同

子网掩码直接默认就好

四、PLC进阶应用

1.手动状态:

当SA断开时(SA=OFF）,系统进入手动工作状态，在后限位接通、物料检测开关SQ2检测到圆料时（HL1信号灯亮），操作按钮SB1推料气缸活塞杆伸出，将圆料从料仓中推出，物料检测开关检测无料，HL1信号灯灭，延时3秒时间到，推料气缸活塞杆缩回到SQ1后限位位置，为下一次工作做好准备。

2.自动状态：

当SA接通时（SA=ON），系统进入自动工作状态，在后限位接通、物料检测开关SQ2检测到圆料时（HL1信号灯亮）。操作按钮SB2，HL2信号灯亮，推料气缸活塞杆伸出，将圆料从料仓中推出，物料检测开关检测无料，HL1信号灯灭；并开始延时3秒，延时时间到，推料气缸活塞杆缩回到SQ1后限位接通位置，当物料检测开关SQ2再次检测到圆料时，HL1信号灯亮，延时5秒，开始下一次推料工作。当推出8块圆料后，推料装置停止工作，此时HL1信号灭，装置回到原始状态，并且为下一次工作做好准备。

由于篇幅问题，我会再出两期，分别是机器人和变频器的，谢谢大家支持！

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