智能小车项目开发（Arduino）
智能小车项目开发（Arduino）
文章目录
- 智能小车项目开发（Arduino）
-
- 循迹小车
-
- 1.项目器件
- 2.项目实现
- 跟随小车
-
- 1.项目器件
- 2.项目实现
- 避障小车
-
- 1.项目器件
- 2.项目实现
注意: 具体每个元器件的使用原理在此不做介绍，需要去单独学习，此章我只介绍具体的程序编写
三个功能的代码学起来很简单，，重要的是其中开发逻辑的一个认知。（每个都会用，联动起来就蒙了哈哈哈哈）
循迹小车
1.项目器件
2个红外循迹模块，1个L298N，智能小车套件，arduino mega2560开发板
2.项目实现
//1.引脚需要后期自己换
//2.其次里面涉及到了PWM调速，不会的可以先去了解一下，方便理解
//3.里面用的是控速转弯
#define leftTrail 1
#define rightTrail 2
#define leftWheel01 3
#define leftWheel02 4
#define rightWheel01 5
#define rightWheel02 6
void Trail_init()
{
pinMode(leftTrail,INPUT);
pinMode(rightTrail,INPUT);
}
void car_init()
{
pinMode(leftWheel01,OUTPUT);
pinMode(leftWheel02,OUTPUT);
pinMode(rightWheel01,OUTPUT);
pinMode(rightWheel02,OUTPUT);
}
//具体是前后左右，需要根据自己的接线调试
void go_forword()
{
digitalWrite(leftWheel01,LOW);
analogWrite(leftWheel02,200);
digitalWrite(rightWheel01,LOW);
analogWrite(rightWheel02,200);
}
void nogo()
{
digitalWrite(leftWheel02,LOW);
analogWrite(leftWheel01,0);
digitalWrite(rightWheel02,LOW);
analogWrite(rightWheel01,0);
}
void turn_left()
{
digitalWrite(leftWheel01,LOW);
analogWrite(leftWheel02,100);
digitalWrite(rightWheel01,LOW);
analogWrite(rightWheel02,220);
}
void turn_right()
{
digitalWrite(leftWheel01,LOW);
analogWrite(leftWheel02,220);
digitalWrite(rightWheel01,LOW);
analogWrite(rightWheel02,100 );
}
void setup()
{
Trail_init();
car_init();
}
void loop()
{
//有黑线灯会熄灭，呈现出高电平
if(analogRead(leftTrail)==1 && analogRead(rightTrail)==0)
{
turn_left();
}
if(analogRead(leftTrail)==0 && analogRead(rightTrail)==1)
{
turn_right();
}
if(analogRead(leftTrail)==1 && analogRead(rightTrail)==1)
{
nogo();
}
if(analogRead(leftTrail)==0 && analogRead(rightTrail)==0)
{
go_forword();
}
}
跟随小车
1.项目器件
超声波模块，智能小车套件，L298N电机驱动，arduino mega2560开发板
2.项目实现
关于电机驱动都是通用的，所有直接上面的代码也可以
//超声波相关的代码
#define Echo D5 //吸收
#define Tirg D6 //发射,,给一个10us的高电平，触发
unsigned long dis;//unsigned的作用是：声明无符号的整数类型。
double dis;//也可以这样定义这个变量
/**写一个检测高电平触发时间*/
unsigned long init_time()
{
digitalWrite(Tirg,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Tirg,LOW);
return pulseln(Echo,HIGH);
}
void setup(){
pinMode(Echo,INPUT);
pinMode(Tirg,OUTPUT);
Serial.begin(115200);
}
void loop(){
/*我感觉这个是换算起来比较麻烦的一个
dis = init_time()/58;*/
/还有一种计算方法就是，路程 =时间 * 速度（340m/s）,,,2dis = time * 340m/s,这个时间是微秒，所以换算得0.017
dis = init_time()*0.017;
Serial.print(dis);
Serial.println("cm"); //字符要加引号
delay(1200);//写一个延迟
}
//根据超声波反馈回来的距离来判断小车的前进亦或者后退
#define leftWheel01 1
#define leftWheel02 2
#define rightWheel01 3
#define rightWheel02 4
#define Trig 5
#define Echo 6
unsigned long dis;//unsigned的作用是：声明无符号的整数类型。
unsigned long init_time()
{
digitalWrite(Tirg,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Tirg,LOW);
return pulseln(Echo,HIGH);
}
void wave_init()
{
pinMode(Echo,INPUT);
pinMode(Tirg,OUTPUT);
}
void car_init()
{
pinMode(leftWheel01,OUTPUT);
pinMode(leftWheel02,OUTPUT);
pinMode(rightWheel01,OUTPUT);
pinMode(rightWheel02,OUTPUT);
}
//具体是前后左右，需要根据自己的接线调试
void go_forword()
{
digitalWrite(leftWheel01,LOW);
analogWrite(leftWheel02,200);
digitalWrite(rightWheel01,LOW);
analogWrite(rightWheel02,200);
}
void stop()
{
digitalWrite(leftWheel02,LOW);
analogWrite(leftWheel01,0);
digitalWrite(rightWheel02,LOW);
analogWrite(rightWheel01,0);
}
void goback()
{
digitalWrite(leftWheel02,LOW);
analogWrite(leftWheel01,200);
digitalWrite(rightWheel02,LOW);
analogWrite(rightWheel01,200);
}
void turn_left()
{
digitalWrite(leftWheel01,LOW);
analogWrite(leftWheel02,100);
digitalWrite(rightWheel01,LOW);
analogWrite(rightWheel02,220);
}
void turn_right()
{
digitalWrite(leftWheel01,LOW);
analogWrite(leftWheel02,220);
digitalWrite(rightWheel01,LOW);
analogWrite(rightWheel02,100 );
}
void setup()
{
car_init();
wave_init()；
}
void loop()
{
delay(50);每次得出来的超声波数据放缓50ms，为了使更顺畅
dis = init_time()*0.017;//单位是cm
if(dis >= 10 && dis <=40)
{
go_forword();
}
if(dis <= 10 && dis >= 0)
{
goback();
}
if(dis >= 40)
{
stop();
}
}
避障小车
1.项目器件
超声波模块，舵机，智能小车套件，L298N电机驱动，arduino mega2560开发板
2.项目实现
//根据超声波反馈回来的距离来判断小车的前进亦或者后退
#include