寻迹小车开发日记

这几天实验室有一个关于大一的比赛，说是让开发一个智能寻迹小车。但是作为大三的我，怎能不给他们做个榜样呢？于是我就默默的自己试着开发了一下这个智能车。经过了十多天的时间（中间一个星期在等原件），第四版寻迹小车制作完成。但是现在我还没有告诉我们实验室大一的学弟我在做这个，让他们自己先琢磨一会。

赛道如下图：

比赛项目的大致情况就是这样。

下面就是我 每一次开发的过程记录，我就直接把当时的笔记摘抄在下面了。

硬件资源：STC89C52RC，12M晶振，LM298N两路驱动，TT马达，四路寻迹模块，整车采用前面两轮驱动，后面一个万向轮结构。

2017.11.15 晚

资料调查：

红外探测传感器由于发出的是红外光，常见光对它的干扰极小，且由于价格便宜，而被广泛应用于智能小车的循线、避障以及其它机器人中物料检测、灰度检测等系统中。

红外光电管有两种：
一种是无色透明的LED，此为发射管，它通电后能够产生人眼不可见红外光；
另一种为黑色不透明LED，为接收部分，它内部的电阻会随着接收到红外光的多少而变化。

检测原理：
由于黑色吸光，当红外发射管照射在黑色物体上时反射回来的光就较少，接收管接收到的红外光就较少，表现为电阻大，经施密特触发器整形后输出高电平；
同理，当照射在白色表面时发射的红外线就比较多，表现为接收管的电阻较小，经施密特触发器整形后输出低电平。
此时再将此电平状态送到单片机的I/O口，单片机就可以判断是黑白路面，进而完成相应的功能，如循迹、避障等。

总结：

黑线------------高电平
白线------------低电平

暂时还没有足够的原件来实际实验，只能通过示波器来查看端口输出的pwm波形是否符合逻辑。