氢键H-H
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SLAM ORB-SLAM2（13）查找单应矩阵

SLAM ORB-SLAM2（13）查找单应矩阵

  • 1. 前言
  • 2. FindHomography
  • 3. 特征点坐标进行归一化
  • 4. 选择归一化之后的特征点
  • 5. 八点法计算单应矩阵
  • 6. 评分并评优

1. 前言

在 《SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点》 的 2.3. 查找H矩阵和F矩阵 中

/* 构造线程来计算H矩阵和F矩阵及其得分 */
thread threadH(&Initializer::FindHomography

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